輪式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)車控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、本文對(duì)輪式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)車的控制系統(tǒng)進(jìn)行了相關(guān)的系列關(guān)鍵技術(shù)的研究.首先,將由Utkin.v.I等學(xué)者提出的滑模變結(jié)構(gòu)的優(yōu)化器應(yīng)用到車輛防抱制動(dòng)系統(tǒng)(ABS)和牽引控制(TC)的最佳滑移率尋優(yōu)控制中,所構(gòu)造的優(yōu)化器不需要路面型式的先驗(yàn)知識(shí),尋優(yōu)目標(biāo)函數(shù)取決于車體的行駛速度.該優(yōu)化器在不同路面條件下的最佳滑移率辨識(shí)效果相當(dāng)理想,且具有一定的自適應(yīng)性和實(shí)時(shí)性.其次,本文構(gòu)建了基于最佳滑移率控制的ABS控制器(包含二階滑模防抱制動(dòng)控制器、滑移率滑模

2、優(yōu)化器、滑模觀測(cè)器以及消減顫振的設(shè)計(jì)).與通常的基于開(kāi)關(guān)控制的ABS控制器相比,該新型控制器具有相當(dāng)強(qiáng)的魯棒性,對(duì)目標(biāo)滑移率跟隨性能好,無(wú)抱死現(xiàn)象,且制動(dòng)時(shí)間短.同時(shí),本文基于滑模變結(jié)構(gòu)和計(jì)算智能相融合的控制技術(shù),還分別設(shè)計(jì)了基于固定滑移率控制的ABS、TC系統(tǒng).再次,本文獨(dú)立提出了基于滑移率控制的新穎的電子差速控制算法.在附錄中,本文給出了用于電動(dòng)車的一種新的二相永磁無(wú)刷直流輪轂電機(jī)的設(shè)計(jì),樣機(jī)的仿真和實(shí)驗(yàn)測(cè)試的一致性,驗(yàn)證了該電機(jī)系