四輪輪轂電動(dòng)汽車(chē)車(chē)輪壓力不平衡下整車(chē)控制算法研究.pdf

1、路面對(duì)汽車(chē)左右輪胎垂向激勵(lì)的不同會(huì)導(dǎo)致汽車(chē)車(chē)輪壓力不平衡，會(huì)影響車(chē)身橫擺運(yùn)動(dòng)，使車(chē)身失穩(wěn)。四輪輪轂電動(dòng)汽車(chē)將電機(jī)安裝到車(chē)輪內(nèi)或車(chē)輪附近，可輕松實(shí)現(xiàn)四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，可利用直接橫擺力矩控制對(duì)車(chē)身橫擺運(yùn)動(dòng)進(jìn)行主動(dòng)控制，使汽車(chē)穩(wěn)定行駛。本文對(duì)車(chē)輪壓力不平衡工況下四輪輪轂電動(dòng)汽車(chē)車(chē)身穩(wěn)定控制展開(kāi)研究，主要研究工作包括：
　　1、研究了車(chē)輪壓力不平衡對(duì)車(chē)身運(yùn)動(dòng)特性的影響。根據(jù)路面激勵(lì)對(duì)各車(chē)輪載荷的影響，將汽車(chē)行駛工況分為車(chē)輪壓力平衡工況和車(chē)輪壓

2、力不平衡工況，利用CarSim-Matlab/Simulink聯(lián)合仿真平臺(tái)搭建仿真模型，并對(duì)車(chē)輪壓力平衡工況和車(chē)輪壓力不平衡工況的汽車(chē)動(dòng)力學(xué)進(jìn)行仿真分析。
　　2、研究了傳統(tǒng)車(chē)身穩(wěn)定控制算法結(jié)構(gòu)與控制原理。研究車(chē)身穩(wěn)定控制理論，確定車(chē)身穩(wěn)定控制目標(biāo)。研究設(shè)計(jì)基于 PID的車(chē)身穩(wěn)定直接橫擺力矩控制策略，包括直接橫擺力矩制定層設(shè)計(jì)和轉(zhuǎn)矩分配層設(shè)計(jì)。利用CarSim-Matlab/Simulink聯(lián)合仿真平臺(tái)對(duì)該控制策略的跟蹤能力和抗擾

3、能力進(jìn)行仿真分析。
　　3、設(shè)計(jì)了基于自抗擾控制理論的車(chē)身穩(wěn)定控制策略。將自抗擾控制理論引入整車(chē)控制策略中，研究了自抗擾控制器各組成部分的原理。設(shè)計(jì)了基于自抗擾控制理論的的橫擺角速度偏差控制器和質(zhì)心側(cè)偏角控制器。搭建了基于自抗擾控制理論的CarSim-MATLAB/Simulink聯(lián)合仿真平臺(tái)。對(duì)基于自抗擾控制算法的整車(chē)控制策略進(jìn)行仿真驗(yàn)證分析。
　　4、設(shè)計(jì)并搭建了基于 dSPACE的硬件在環(huán)實(shí)時(shí)仿真測(cè)試平臺(tái)。研究了基于d