畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）-基于dsp的履帶機(jī)器人避障系統(tǒng)研究

1、I目錄摘要.............................................................ⅢABSTRACT........................................................Ⅳ第一章引言.......................................................11.1研究的目的和意義................

2、...........................11.2履帶機(jī)器人避障系統(tǒng)研究的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢.....................11.2.1國內(nèi)履帶外機(jī)器人避障系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀......................11.2.2國內(nèi)外履帶機(jī)器人避障路徑規(guī)劃研究現(xiàn)狀....................71.3履帶機(jī)器人研究存在的問題..................................101.4論文各部分

3、內(nèi)容............................................10第二章基于DSP的履帶機(jī)器人避障系統(tǒng)硬件原理.......................112.1系統(tǒng)硬件總體設(shè)計(jì)方案......................................112.2履帶機(jī)器人DSP控制器選擇與介紹............................122.2.1TMS320F2812芯片介紹...

4、................................132.2.2系統(tǒng)外部擴(kuò)展存儲(chǔ)器.....................................132.3傳感器的選擇與介紹........................................142.3.1聲納傳感器.............................................142.3.2航向角傳感器...........

5、................................162.3.3速度傳感器.............................................162.4電機(jī)的選擇與功率驅(qū)動(dòng)主回路設(shè)計(jì)............................172.5硬件系統(tǒng)抗干擾技術(shù)........................................192.6本章小結(jié)....................

6、..............................20第三章履帶機(jī)器人避障方法設(shè)計(jì).....................................213.1履帶機(jī)器人避障控制的總體框圖..............................213.2履帶式移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型..............................213.3履帶式移動(dòng)機(jī)器人的環(huán)境建模.....................

7、...........223.4覆蓋式路徑規(guī)劃的數(shù)學(xué)描述..................................243.5覆蓋式路徑規(guī)劃的方法設(shè)計(jì)..................................253.6軌跡控制算法的設(shè)計(jì)........................................263.7本章小結(jié)............................................

8、......27基于DSP的履帶機(jī)器人避障系統(tǒng)研究摘要III摘要本文設(shè)計(jì)了基于DSP的履帶式機(jī)器人避障系統(tǒng)系統(tǒng)。首先對履帶機(jī)器人的國內(nèi)外研究和使用現(xiàn)狀進(jìn)行了較為全面和詳實(shí)的介紹，從而尋求出該課題的研究方向；同時(shí)介紹了機(jī)器人的各種避障控制算法。其次，介紹了履帶機(jī)器人避障系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)。為實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)的行走及避障功能要求，對系統(tǒng)控制芯片和車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)的類型等進(jìn)行了選擇。確定了以TMS320F2812DSP為核心控制器，直流電機(jī)為主要

9、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)器人核心部分；同時(shí)，設(shè)計(jì)了機(jī)器人的主要硬件構(gòu)造。本文隨后根據(jù)控制要求分析了系統(tǒng)所需的硬件結(jié)構(gòu)。搭建了一個(gè)基于DSP的機(jī)器人控制平臺(tái)，概括了硬件電路設(shè)計(jì)中所必須考慮的抗干擾措施。之后闡述了控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)方法。以車輪電機(jī)控制采用增量式PID控制算法為重點(diǎn)，介紹了軟件控制的總體策略與控制結(jié)構(gòu)，并對仿真結(jié)果進(jìn)行了比較；然后分塊介紹各個(gè)模塊程序與必要的寄存器的設(shè)置。最后，總結(jié)了作者的研究成果，并闡述需要進(jìn)一步深入研究的工作。關(guān)鍵詞