智能電動(dòng)小車結(jié)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì).pdf

1、無人駕駛智能電動(dòng)汽車是當(dāng)前世界研究前沿與熱點(diǎn)技術(shù)，符合節(jié)能環(huán)保安全和節(jié)省人力成本的時(shí)代要求，有利于智能交通的發(fā)展，發(fā)展前景廣闊。隨著動(dòng)力電池技術(shù)的提升以及國家政策的支持引導(dǎo)，電動(dòng)汽車的發(fā)展越來越快，對(duì)無人駕駛智能驅(qū)動(dòng)控制的需求越來越迫切。
　　本論文首先調(diào)查了智能電動(dòng)汽車的國內(nèi)外現(xiàn)狀，確定了設(shè)計(jì)總體目標(biāo)和參數(shù)，完成了智能電動(dòng)小車車架設(shè)計(jì)和驅(qū)動(dòng)、制動(dòng)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的選型設(shè)計(jì)，制定了電動(dòng)小車整車驅(qū)動(dòng)控制方案;詳細(xì)介紹了整車驅(qū)動(dòng)控制器的硬件

2、和軟件設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)了以STM32F103VET6為核心控制器的控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了電動(dòng)小車的智能控制，為后續(xù)研究提供了一個(gè)平臺(tái)。該整車驅(qū)動(dòng)控制器分為軟件層、驅(qū)動(dòng)層和硬件層，軟件層主要是負(fù)責(zé)智能電動(dòng)小車的整體運(yùn)動(dòng)控制:驅(qū)動(dòng)層主要是實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、傳感器的正常工作;硬件層主要包括系統(tǒng)的硬件設(shè)備和電路。硬件設(shè)計(jì)主要包括電源電路設(shè)計(jì)、推桿電機(jī)調(diào)速電路設(shè)計(jì)、駕駛模式選擇電路設(shè)計(jì)、PCB電路板的設(shè)計(jì)以及硬件選型和整體線路的連接設(shè)計(jì)等;軟件設(shè)計(jì)主要包括驅(qū)動(dòng)控

3、制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)、制動(dòng)系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)等。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)車輛速度的控制采用了PID控制算法，保證了一定的舒適性;制動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)了輕微制動(dòng)、一般制動(dòng)和緊急制動(dòng)三種制動(dòng)方式;轉(zhuǎn)向系統(tǒng)采用步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)了轉(zhuǎn)向角度的準(zhǔn)確控制。利用USB總線技術(shù)實(shí)現(xiàn)了控制系統(tǒng)與上位機(jī)之間的通信，保證通信的安全。該電動(dòng)小車可以實(shí)現(xiàn)手動(dòng)駕駛和自動(dòng)駕駛兩種模式，同時(shí)還可以使用紅外遙控控制。
　　通過串口調(diào)試軟件測(cè)試系統(tǒng)硬件電路的可靠性，驗(yàn)證了系統(tǒng)設(shè)計(jì)的可行性。