單輪驅(qū)動(dòng)-轉(zhuǎn)向AGV軌跡分析及視覺(jué)導(dǎo)航.pdf

1、自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)(AGV)的轉(zhuǎn)向分為操舵轉(zhuǎn)向和差速轉(zhuǎn)向。由于轉(zhuǎn)向方式不同，在路徑軌跡變換時(shí)導(dǎo)致AGV在沿預(yù)定的軌跡運(yùn)動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生不同的誤差。AGV的軌跡分為直線(xiàn)圓、弧等，其中操舵轉(zhuǎn)向的AGV在軌跡變換時(shí)由于沒(méi)有自旋適應(yīng)方向變化，所以其運(yùn)動(dòng)軌跡過(guò)渡較為復(fù)雜。本文以研究所自主開(kāi)發(fā)的單輪驅(qū)動(dòng)及操舵轉(zhuǎn)向AGV為研究對(duì)象，使用Matlab和VC++等開(kāi)發(fā)工具，開(kāi)發(fā)了AGV軌跡規(guī)劃程序和運(yùn)動(dòng)程序，并從理論上分析了AGV在軌跡變換過(guò)程中的誤差，從理論分析上證

2、明電機(jī)加速產(chǎn)生的誤差是可以彌補(bǔ)。同時(shí)也結(jié)合AGV的控制卡PMAC的開(kāi)發(fā)探討了運(yùn)動(dòng)程序的編制。 另外，視覺(jué)導(dǎo)航方式以其信息量大和引導(dǎo)柔性等優(yōu)點(diǎn)成為一個(gè)主要導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展方向。為了提高路標(biāo)檢測(cè)的魯棒性和準(zhǔn)確性，本文從對(duì)圖像的加強(qiáng)開(kāi)始，依次探討了圖像除噪，邊緣檢測(cè)等技術(shù)在導(dǎo)航中的作用及不同的效果。對(duì)于路徑軌跡的識(shí)別論文引入遺傳算法來(lái)提高導(dǎo)航的準(zhǔn)確性與時(shí)實(shí)性。 最后，文章不僅通過(guò)實(shí)驗(yàn)證明了理論的可行性，也給出了如何降低視覺(jué)導(dǎo)航的誤差，為提高視覺(jué)導(dǎo)