parker-acr系列運(yùn)動(dòng)控制器-產(chǎn)品培訓(xùn)

1、PARKER ACR系列運(yùn)動(dòng)控制器介紹,北京元茂興控制設(shè)備技術(shù)有限責(zé)任公司,e-motionsupply出品,PARKER ACR系列,ACR1505 ：一款經(jīng)濟(jì)型多軸運(yùn)動(dòng)控制卡。ACR8020 ：一款中高端的多軸運(yùn)動(dòng)控制卡。ACR9000 ：一款獨(dú)立式的多軸運(yùn)動(dòng)控制器。ACR9030 ：一款兼容EPL (Ethernet Powerlink )技術(shù)的獨(dú)立式多軸運(yùn)動(dòng)控制器。ACR9040 ：一款EPL 獨(dú)立式多軸運(yùn)動(dòng)控制器。,e

2、-motionsupply出品,,,,e-motionsupply出品,ACR9040和PARKER的AriesEPL servo drive 連接圖,e-motionsupply出品,ACR系列控制器的基本特點(diǎn),1.靈活的選型與配置2.高速通信與計(jì)算能力3.優(yōu)秀的閉環(huán)伺服算法設(shè)計(jì)4.通用的強(qiáng)大編程與組態(tài)環(huán)境5.電子齒輪、電子凸輪6.直線、圓弧、正弦、3D弧等插補(bǔ)7.支持VB，VC，C＋＋等,,,e-motionsupply

3、出品,32為浮點(diǎn)運(yùn)算的DSP 60MHz最大四軸的模擬量或脈沖加方向輸出四路30MHz的編碼器反饋（可選）512KB得用戶存儲(chǔ)區(qū)和系統(tǒng)存儲(chǔ)區(qū)在板48個(gè)工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的TTL電平的I/O 16個(gè)輸入，16個(gè)輸出， 16可編程的I/O,ACR1505的硬件配置（一）,e-motionsupply出品,ACR1505的硬件配置（二）,可選擇的兩個(gè)串（RS232 /RS422）口和一個(gè) 并口的通訊模塊模擬量輸出最多

4、可達(dá)到4個(gè)通道，精度為16位脈沖加方向輸出最多可達(dá)到4個(gè)通道,e-motionsupply出品,ACR8020的硬件配置（一）,32為浮點(diǎn)運(yùn)算的DSP 60MHz8軸的模擬量或脈沖加方向輸出，可自由組合，（最大可以擴(kuò)展到16軸）10路20MHz的編碼器反饋（可以擴(kuò)展到20路）用戶存儲(chǔ)區(qū)和系統(tǒng)存儲(chǔ)區(qū)各為512KB(可以擴(kuò)展到2MB)在板64各光電隔離的24V DC I/O, 可以擴(kuò)展到320個(gè)I/O8路12/16位模擬

5、量輸入 （單端）,e-motionsupply出品,ACR8020的硬件配置二,編碼器丟步和報(bào)警保護(hù)標(biāo)準(zhǔn)的雙端口內(nèi)存可選的通訊接口（兩個(gè)串口-RS232/422/485和一個(gè)并口）模擬量輸出最大可達(dá)到16個(gè)，精度為16位脈沖加方向輸出最大也 可達(dá)到16個(gè),e-motionsupply出品,ACR1505和8020的強(qiáng)大性能（一）,32位浮點(diǎn)運(yùn)算 DSP 運(yùn)算速度可達(dá)到120兆次浮點(diǎn)運(yùn)算/秒軌跡控制精度64位，更新時(shí)間

6、100-500微秒實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)，支持16個(gè)任務(wù)的系統(tǒng) 運(yùn)動(dòng)或PLC程序梯形圖 PLC 程序的一次掃描時(shí)間100-500 微秒，伺服刷新頻率是25微秒/軸支持直線，圓弧 ，正弦曲線，橢圓，螺旋線，樣條， NURBS， 3D弧插補(bǔ)通訊方面，同時(shí)支持PCI,串口和LPT接口的通訊,e-motionsupply出品,ACR1505和8020的強(qiáng)大性能（二）,可以實(shí)現(xiàn)8個(gè)軸任意組合的插補(bǔ)支持觸發(fā)式浮點(diǎn)運(yùn)算的電子齒輪，支持觸發(fā)式電子

7、凸輪硬件位置調(diào)整時(shí)間小于1微妙軟件具有超強(qiáng)的柔性和靈活性，可以編寫運(yùn)動(dòng)程序和PLC程序(PLC程序可以用梯圖和文本進(jìn)行編輯）二次開發(fā)靈活，支持VC++，C++，VB，Delphi， C-builder,.Net等語言。優(yōu)秀的閉環(huán)伺服算法設(shè)計(jì)，具有PID 速度前饋 加速度前饋 低通濾波等功能。,e-motionsupply出品,ACR9000的硬件配置（一）,32位浮點(diǎn)運(yùn)算的DSP@150 MFLOPS/75MHz獨(dú)立式控制

8、器，可以控制的軸數(shù):2，4，6 or 8軸最大10路20MHz的編碼器反饋，可以通過軟件設(shè)置同步串行接口（SSI可以支持絕對(duì)碼盤），正交接口，步進(jìn)和方向，CW/CCW模式擁有1MB得用戶存儲(chǔ)區(qū)， 多任務(wù)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng),e-motionsupply出品,ACR9000的硬件配置（二）,2-4軸的控制器在板20點(diǎn)光電隔離的輸入，4點(diǎn)光電隔離的輸出 (24V DC)6-8周的控制器在板40點(diǎn)光電隔離的輸入，8點(diǎn)光電隔離的輸出 (24

9、V DC)通訊端口配有串口，Ethernet 10/100Base-T， USB2.0，CANopen DS401協(xié)議。（可選項(xiàng)）最高可達(dá)8路模擬量輸出，精度為16位最高可達(dá)8路脈沖加方向輸出8路12位模擬量輸入（單端）,e-motionsupply出品,ACR9000的強(qiáng)大性能（一）,高速的DSP（150 MFLOP/75MHz）完全勝任多任務(wù)的伺服控制，可同時(shí)實(shí)現(xiàn)24各程序運(yùn)行軌跡控制精度64位，軌跡更新時(shí)間100

10、-500微秒ACR9000能夠和不同品牌PLC進(jìn)行接口支持直線，圓弧，正弦曲線，螺旋線，橢圓，樣條，樣條，NURBS，3D弧的插補(bǔ)高性能的通訊能力使ACR9000可以和多臺(tái)PC同時(shí)進(jìn)行通訊可以實(shí)現(xiàn)8個(gè)軸任意組合的插補(bǔ),,e-motionsupply出品,ACR9000的強(qiáng)大性能（二）,支持觸發(fā)式浮點(diǎn)運(yùn)算的電子齒輪，支持觸發(fā)式電子凸輪硬件位置調(diào)整時(shí)間小于1微妙，伺服刷新頻率25微秒/軸軟件具有超強(qiáng)的柔性和靈活性， 可以

11、編寫運(yùn)動(dòng)程序和PLC程序二次開發(fā)靈活，支持VC++， C++，VB，Delphi， C-builder，.NET等語言,e-motionsupply出品,ACR9000的強(qiáng)大性能（三）,每一個(gè)軸都有一個(gè)實(shí)現(xiàn)與Aries 系列伺服驅(qū)動(dòng)進(jìn)行通訊的DRIVETALK 渠道，驅(qū)動(dòng)的配置數(shù)據(jù)和診斷信息能夠通過控制器得到處理。使Aries 和ACR9000 配合的天衣無縫ACR9000的以太網(wǎng)/IP 協(xié) 議可以

12、同標(biāo)準(zhǔn)TCP/IP 同時(shí)使用，沒有對(duì)特別的命令代碼或軟件的要求，帶來車間的自動(dòng)化和辦公網(wǎng)絡(luò)化。,e-motionsupply出品,EPL(Ethernet Powerlink),,e-motionsupply出品,EPL的優(yōu)勢(shì),EPL-Enthernet Powerlink標(biāo)準(zhǔn)布線和并集線器支持任何拓?fù)鋺?yīng)用辦公前沿和工廠制造可以使用同一以太網(wǎng)路開放標(biāo)準(zhǔn)更大的加強(qiáng)了靈活性全數(shù)字化系統(tǒng)降低EMI兼容性問題減少了安裝時(shí)間，降低了驅(qū)

13、動(dòng)器的硬件成本,e-motionsupply出品,實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)多軸運(yùn)動(dòng)控制解決方案ACR9030/ACR9040,以太網(wǎng)Powerlink（ EPL ）是用一種高速的數(shù)字解決方案,使用標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)絡(luò)硬件將一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制器連接到多驅(qū)動(dòng)器和多數(shù)字I/O 點(diǎn)。這種自動(dòng)化和運(yùn)動(dòng)控制的集中的實(shí)時(shí)通訊系統(tǒng)確定了以太網(wǎng)Powerlink擁有實(shí)時(shí)性能，高精度性能由于ACR9030/ACR9040采用了太網(wǎng)Powerlink 這個(gè)開放性標(biāo)準(zhǔn)使得他的運(yùn)動(dòng)

14、控制解決方案更具有吸引力,e-motionsupply出品,ACR9030,9040的硬件配置,e-motionsupply.cn出品,ACR9030,9040的優(yōu)越性能,e-motionsupply出品,ACR9030,9040的優(yōu)越性能（一）,2 個(gè)ETHERNET Powerlink 接口/1 個(gè)網(wǎng)口1 個(gè)USB/1 個(gè)CANopn 和1 個(gè)串口可同時(shí)運(yùn)行先進(jìn)的多任務(wù)處理器可同時(shí)實(shí)現(xiàn)24 個(gè)程序的運(yùn)行可實(shí)現(xiàn)8 個(gè)軸任意組合的插

15、補(bǔ)10/100 Base-T Ethernet/Etherne IP 兼容連通性和通訊風(fēng)格使ACR EPL在機(jī)器構(gòu)架中使用更加靈活,e-motionsupply出品,ACR9030,9040的優(yōu)越性能（二）,用EPL取代運(yùn)動(dòng)控制器和伺服驅(qū)動(dòng)器之間的傳統(tǒng)+/-10V 模擬指令信號(hào)和編碼器反饋簡(jiǎn)化了布線由于采用了高速的DSP芯片和以太網(wǎng)通訊使其具有了快速性，高效性由于采用了EPL技術(shù)，是控制器結(jié)構(gòu)更加緊湊， 節(jié)省安裝空間

16、支持ACR9000的功能（插補(bǔ)，電子齒輪，電子凸輪，二次開發(fā)的環(huán)境等）,e-motionsupply出品,模塊化的PARKER 輸入/輸出系統(tǒng)（PIO）通過CANopen 利用控制器進(jìn)行通訊緊湊，DIN 軌道安裝易于安裝和擴(kuò)展光電隔離，可以結(jié)合不同電壓，安全，可靠的接觸用于誤差和狀態(tài)顯示的LED,多種多樣數(shù)字和模擬量I/O模塊,e-motionsupply出品,ACR-View軟件介紹,,e-motionsupply出品,強(qiáng)大的A

17、CR-View軟件,對(duì)Ethenet,USB,CANopen 和并口連接的支持項(xiàng)目配置向?qū)欧{(diào)整工具內(nèi)置示波器、分層圖表和XY 繪圖構(gòu)建文字程序編輯器梯形邏輯程序編輯器實(shí)時(shí)終端接口伺服環(huán)診斷工具完整的狀態(tài)面板完整的幫助文件,e-motionsupply出品,控制卡的選型配置,簡(jiǎn)單的配置向?qū)?，便于用戶的入門使用。,e-motionsupply出品,項(xiàng)目配置向?qū)?配置向?qū)鬼?xiàng)目的建立更為簡(jiǎn)易。。ACR-VIEW 會(huì)將必

18、要的參數(shù)設(shè)置好以備控制器隨時(shí)進(jìn)行對(duì)運(yùn)動(dòng)和代碼的開發(fā),e-motionsupply出品,配置過程中的試運(yùn)行,設(shè)置導(dǎo)向中有一個(gè)易于使用的試運(yùn)行裝置，用來快速驗(yàn)證每一個(gè)軸的關(guān)鍵運(yùn)動(dòng)狀況和硬件設(shè)置,e-motionsupply出品,ACROBASIC,ACR控制器使用一種被稱作ACROBASIC 的專用的高級(jí)程序語言類似于QBASIC語言ACROBASIC支持廣泛的運(yùn)動(dòng)程序，輸入/輸出和通訊功能。強(qiáng)大而高效的計(jì)算功能ACROBASIC 以得

19、到快速的應(yīng)用程序開發(fā)。幾乎每一個(gè)可能的運(yùn)動(dòng)參數(shù)和標(biāo)志都可以被隨時(shí)取用，使用戶可以根據(jù)機(jī)器的規(guī)格要求來設(shè)計(jì)應(yīng)用程序。,e-motionsupply出品,運(yùn)動(dòng)程序的編輯,,專用的運(yùn)動(dòng)程序編寫窗口是運(yùn)動(dòng)程序的編寫更加方便快捷,e-motionsupply出品,PLC程序的編輯,PLC程序的編寫支持梯圖和文本編輯兩種方式,e-motionsupply出品,性能調(diào)節(jié),ACR-View內(nèi)置4路功能強(qiáng)大的示波器可以被觀察并被儲(chǔ)存可以進(jìn)行軸，編碼器，

20、坐標(biāo)系，等多參數(shù)進(jìn)行觀察,,選擇被觀察的參數(shù),,設(shè)置采樣的周期,,編寫調(diào)試的程序,e-motionsupply出品,性能調(diào)節(jié),調(diào)節(jié)后的三個(gè)參數(shù)的狀態(tài)圖一通道跟隨誤差，二通道速度，三通道加速度,,跟隨誤差,,Master0 速度,,Master 0 加速度,e-motionsupply出品,變量觀察,,設(shè)定被觀察的變量,e-motionsupply出品,BIT為狀態(tài)觀察,通過該窗口可以觀察到I/O合各標(biāo)志位，限位等所處的狀態(tài)。,,,,設(shè)定

21、被觀察的BIT位,e-motionsupply出品,伺服環(huán)狀態(tài)面板,,伺服環(huán)狀態(tài)面板可以實(shí)時(shí)的監(jiān)測(cè)軸運(yùn)動(dòng)時(shí)伺服環(huán)的狀態(tài)，便于對(duì)伺服運(yùn)動(dòng)進(jìn)行深入地分析。,e-motionsupply出品,XY 坐標(biāo)板塊,除了示波器，ACR-VIEW 還含有XY 坐標(biāo)板塊，讓用戶可以同時(shí)顯示兩個(gè)軸的XY 坐標(biāo)位置，使二維軌跡顯示更容易和直觀,e-motionsupply出品,ACR系列控制器軟件開發(fā)包 -ACR Moti

22、onCOMponents 工具包,,e-motionsupply出品,ACR MotionCOMponents 工具包組成,用于以太網(wǎng)路， USB ，串行或PCI 通信與任意ACR 控制器的連接控制 用于直接指令輸入與文件傳輸?shù)慕K端控制 用于觀測(cè)運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵性標(biāo)志和參數(shù)地址的監(jiān)視控制 用于手動(dòng)軸并保存數(shù)據(jù)進(jìn)行生成運(yùn)動(dòng)軌跡的示教控制 用于回放示教功能創(chuàng)建的程序 為CANopen 網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行無縫整合的CANopen 控制 為方便顯示

23、任意控制器的標(biāo)志和參數(shù)的位和數(shù)值狀態(tài)控制 用于多軸運(yùn)動(dòng)指令的運(yùn)動(dòng)控制 用于以ACR9000 控制器系統(tǒng)與Aries 驅(qū)動(dòng)進(jìn)行通訊的DriveTalk 控制,e-motionsupply出品,連接與對(duì)話組裝工具包,連接控制對(duì)任意ACR 控制器建立通訊，是一個(gè)程序項(xiàng)目中連接所有其它的控制的主要環(huán)節(jié)終端控制使用戶輸入用于立即執(zhí)行的指令和詢問,e-motionsupply出品,察看和監(jiān)測(cè)的組裝工具包,該狀態(tài)面板控制在一個(gè)方便的工具中顯示關(guān)

24、鍵 運(yùn)作參數(shù)和標(biāo)志,e-motionsupply出品,ACR MotionCOMponents 工具包特點(diǎn),適用于.NET 和ActiveX 兩版 12 個(gè)集成工具,包含多達(dá)100 個(gè)ACR 函數(shù)調(diào)用 適用于所有的ACR 系列控制器 利于快速開發(fā)，幾分鐘內(nèi)便可開發(fā)的功能性用戶界面 簡(jiǎn)單易用的安裝和設(shè)置更加便利的包括不同包裝檔次在內(nèi)的可圖解實(shí)物,e-motionsupply出品,謝謝大家,,e-motionsupply出品