安川mp運動控制器mp2000系列基礎課程(ver6)--中文

1、1,,深圳市鈞誠科技有限公司,機械控制器?。停校玻埃埃跋盗谢A課程（ＭＰＥ７２０ Ｖｅｒ.６對應）,楊春合咨詢電話：13928467900,2,目錄,1章?。停校玻玻埃?２３００的硬件　2章　實習機的建立順序　3章　程序基礎?。薄?章　程序基礎?。病?章　電機控制實例　6章　運動命令下的其他控制　7章　虛擬運動模塊（ＳＶＲ）的使用方法　8章　便利的編程和維修工具,3,,１章　MP２２００／２３００的硬件,本章學習內

2、容,?ＭＰ２３００的基本模塊?ＭＰ２３００的選配件模塊?基本規(guī)格、運動方法?ＭＰ２３００的系統(tǒng)構成,4,基本模塊,5,名　稱　　　形　式　　　　　　概　要　　　　　　最大枚數(shù),ＡＩ－０１?。剩粒校停谩　?#177;１０Ｖ，０～１０Ｖ　制限なし　　　　　　-ＡＮ２３００?。啊玻埃恚?,,,選配件模塊,6,MECHATROLINK對應模塊,7,運動方法,8,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

3、,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,ＭＰ２３００＋２１８Ｉ／Ｆ＋ＬＩ／Ｏ－０１＋ＳＶＢ－０１,,,,,,,,,,,,ＩＯ２３１０,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,轉發(fā)器（ＪＥＰＭＣ－ＲＥＰ２０００）（外形：W=30mm，H=160mm，）,,使用轉發(fā)器的系統(tǒng),最大１００ｍ，２１局，伺服軸最大為１６軸,,,３０ｍ以下１５局以下　或　 ５

4、０ｍ以下１４局以下,３０ｍ以下１６局以下　或　 ５０ｍ以下１５局以下,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,３０ｍ以下最大１６局、５０ｍ以下最大１５局,不使用轉發(fā)器的系統(tǒng),ＩＯ２３１０,ＤＣ２４Ｖ１００ｍＡ以下,１／２,,Master側,Slave側,★在　　　　　　　　　　中，如果少一局，該轉發(fā)器就會多１局的負擔，

5、但是轉發(fā)器不作為局數(shù)來計算。,Master側,,,,,,ＭＰ２３００ 系統(tǒng)構成（１）,9,ＭＰ２３００ 系統(tǒng)構成（２）,アドレス1,アドレス2,アドレス3,MECHATROLINK電纜(1對)專用電纜最長50m，掃描速度為10Mbps,1ms或是2ms，最多可以接續(xù)21臺機器(2ms/掃描),,,ＭＰ２３００,,,MECHATROLINK-Ⅱ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,最多可以接16臺伺服驅動,,,,,,,,,

6、,,,,,,I/O可以使用MECHATROLINK-Ⅱ對應模塊IO2310(輸入64點、輸出64點、漏輸出)IO2330(輸入64點、輸出64點、源輸出)PL2900(可逆計數(shù)器2點)PL2910(脈沖輸出2點)AN2900(模擬輸入)AN2910(模擬輸出) 其他MECHATROLINK協(xié)會會員模塊,選配件模塊共3個，從下面選擇LIO-01(輸入16點、輸出16點?脈沖輸入1點漏輸出)LIO-02(輸入16點、輸出16

7、點?脈沖輸入1點源輸出)LIO-04（輸入32點、輸出32點、漏輸出）LIO-05（輸入32點、輸出32點、源輸出）DO-01（輸出32點、漏輸出）218IF-01(RS-232C/Ethernet通信)217IF-01(RS-232C/RS-422通信)260IF-01(RS-232C/DeviceNet通信)261IF-01(RS-232C/PROFIBUS通信),MECHATROLINK口,輸入8點輸出4點,10

8、,,內存－　SDRAM???16 MB　　　(實行用程序?構成定義數(shù)據(jù)等)　　　(通過電源切→入，F(xiàn)LASH的內容被復制)－　SRAM ???512KB (使用電池停電時間的累計保持至1年，電池的保質期為5年)　　　(M 寄存器、報警履歷等)－　FLASH ???8 MB　　　(保存用程序?構成定義數(shù)據(jù)等),,DC24V電源端子,,,,BATTERY,,,,,,MECHATROLINK連接器,I/O連接器,STOP

9、SUPINITCNFGMONTEST,,,,,OFF ON,,,,MP2300基本模塊,RDY,ERR,TRX,,,,RUN,ALM,BAT,,I/O　　?。≥斎?DC24V 8點　　IB00000～IB00007 (默認值)　　?。≥敵?DC24V 100mA 4點　　OB00010～OB00013 (默認值),解讀　　　－　高速掃描 1～32ms　　?。〉退賿呙?2～300ms,11,2章

10、　實習機的建立順序,本章學習內容,?系統(tǒng)構筑、自動配置?ＭＰＥ７２０的建立和文件夾的作成?ONLINE接續(xù)和模塊構成定義,12,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,向ＣＨＡ端子,向ＣＨＢ端子,操作ＢＯＸ,,

11、,MECHATROLINKケーブルＪＥＰＭＣ－Ｗ６００２－Ａ５,ＲＳ－２３２Ｃ通信電纜ＪＥＰＭＣ－Ｗ５３１１－０３,,鼠標,操作工具ＭＰＥ７２０搭載電腦,,,ＭＥＣHＡＴＲＯＬＩＮＫ用伺服×２　　　　　　　　　　?。樱牵模刃停危樱保保怠　　　　　　　　　【值刂罚樱祝薄　。常白止?jié)　　　?。病　。保埃停拢校印　　。薄　　　　　　　　　　　。希巍　。希疲?,,,,,左ＳＶ：設定１右ＳＶ：設定２,,,,,ＭＰ

12、２３００?通信模塊　?。玻保罚椋疲埃?輸入出模塊?。蹋桑希埃保?#215;２）,,終端電阻ＪＥＰＭＣ－Ｗ６０２２,,,,,,,,ＳＷ２,,２１７ＩＦ－０１的開關?。桑危桑浴　。希疲啤　。希晤A設參數(shù)起動,,,,,,實習系統(tǒng),13,自動配置,自動識別模塊實際連接的構成，并自動生成定義文件。,１．使用基本模塊前面的開關來操作。,（１）初次進行整個模塊的自動配置。,,,,,,,,OFF　ON,STOPSUPINITCN

13、FGMONTEST,,接入電源,,,,,,,,RDYALM　TX,RUNERRBAT,RUN閃爍,,,,,,,,RDYALM　TX,RUNERRBAT,RUN，RDY點燈,（１）站信息設定（２）固定參數(shù)設定（３）設定參數(shù)設定,,自動配置完成,,,,,,,,OFF　ON,STOPSUPINITCNFGMONTEST,,,使用ＭＰＥ７２０確認定義文件、變更操作（保存）。,使用ＭＰＥ７２０，寫入FLASH里。

14、　　　　「FLASH保存」,,,電源切、入后，ＦＬＡＳＨ起動，保存數(shù)據(jù)。,梯形圖面、函數(shù)、以及所有的寄存器的內容將被消除。,［ＭＰ２３００のＬＥＤ例］,伺服驅動參數(shù)?完成［伺服驅動現(xiàn)在值→　設定值］后，進行保存。,★使用ＭＰ２１００／２３００，因為起動FLASH，所以在線變更用戶應用后，一定要進行FLASH保存。如不保存，控制器電源切／入后，變更的應用內容將全部丟失?！餂]有FLASH保存的內容，需要電池備份。　　?Ｍ寄存器、Ｓ

15、寄存器為電池備份對象?！　　?ＭＰ２３００的電池為附屬。　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 ＭＰ２１００的電池為選配件。,,,自動配置,14,◎自動配置時自動反映的參數(shù)?！　　】刂破鳎停校玻保埃埃玻常埃啊　　　　　　∷欧寗印　　　　　　　　　　　　　?控制器Ｍ

16、Ｐ２１００／２３００　　　　　　　　　　　　　伺服驅動 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 SGD-N，　　　 　NS１00　NS115　SGDS　　　　　　　　 　 　　　SGD-N，　　　 　 NS１00　NS115　　SGDS　設定參數(shù)　　　　　　　　

17、　　　　　　　　　　　 　　 SGDB-N　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　固定值　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 SGDB-N　　位置環(huán)增益　　　　　　　 ＯＷ××２Ｅ　　　　?。茫睿埃埃保痢　　　　　　。校睿保埃病　　　　　　　　　　　。校希浴　　　　　　　　　　　　　　　o效　　　　　　　　 Ｃｎ－０００１Ｂｉｔ２　　　　?。?/p>

18、ｎ５０Ａ．３　速度環(huán)增益　　　　　　　 ＯＷ××２Ｆ　　　　　 Ｃｎ－０００４　　　　　　?。校睿保埃啊　　　　　　　　　　　OT　　　　　　　　　　　　　　　　無效　　　　　　　　 Ｃｎ－０００１Ｂｉｔ３　　　　?。校睿担埃拢啊∷俣惹梆佈a償　　 ＯＷ××３０　　　　?。茫睿埃埃保摹　　?　　?。校睿保埃埂　　　　　?　　　　　　

19、伺服軟件限制正　　無效　　　　　　　 Ｃｎ－００１４Ｂｉｔ２　　　　?。校睿福埃保啊∥恢铆h(huán)積分時間參數(shù)　　　　 ＯＷ××３２　　　　　　?。　　　　　　　　　　。校睿保保啤　　　　　　　　　　?伺服軟件限制負　　 無效　　　　　　　　 Ｃｎ－００１４Ｂｉｔ３　　　　?。校睿福埃保啊∷俣拳h(huán)積分時間參數(shù)　　　　 Ｏ

20、Ｗ××３４　　　　?。茫睿埃埃埃怠　　　　　　。校睿保埃薄　　　　　　　　　　　‰娮育X輪（Ｂ）分子　　　　　　　　１　　　　　　　　　　 Ｃｎ－００２４　　　　?。校睿玻埃病　　　　。校睿玻埃拧V波時間參數(shù)　　　　　　　　　ＯＷ××３Ａ　　　　?。茫睿埃埃玻丁　　　　　　。校睿福保病　　　　　　　　　　　‰娮映鲚啠ǎ粒┓帜浮　　　　　　　。薄　　　　　　　　??。茫睿埃埃玻怠　　　?/p>

21、?。校危玻埃场　　　　。校睿玻保啊　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　≡诰€自動調諧 無效　　　　　　　　　　 　 －　　　　　　　　　　　 ?。校睿保保啊　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　。模牛眯盘柗峙?/p>

22、　　　　　　　　　　分配　　　　　　　　　 　 －　　　　　　　　　　　?。校危担保保啊　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　。牛兀牛毙盘柗峙洹　　　　　　　?　分配　　　　　　　　　　 －　　　　　　　　　　　?。校睿担保保薄　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　?/p>

23、　　　　　　　　　?。牛兀牛残盘柗峙洹　　　　　　　?　分配　　　　　　　　　　 －　　　　　　　　　　　?。校危担保保病　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　。牛兀牛承盘柗峙洹　　　　　　　?　分配　　　　　　　　　　 －　　　　　　　　　　　?。校睿担保保场　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　?/p>

24、　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　速度控制選配件　　 T-REF轉矩限制輸入　　　　　　 －　　　　　　　　　　　?。校睿埃埃玻啊　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　∞D矩控制選配件　 V-REF速度限制輸入　　　　　　－　　　　　　　　　 　?。校睿埃埃玻?,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

25、,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,※使用Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ信號時的處理順序?！。保压潭▍?shù)的Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ設為有效，并保存?！。玻谒欧?shù)頁面進行［把現(xiàn)在值設為設定值］后，且確認ＰＮ５０Ａ，ＰＮ５０Ｂ的輸入端子后，設定［信號有效固定］。然后［保存］?！。常谖募芾眄撁孢M行［ＦＬＡＳＨ保存］?！。矗娫催M行ＯＦＦ→ＯＮ，Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ變?yōu)橛行А?自動設定參數(shù)的內容

26、,通過自動配置自動設定參數(shù),15,名　稱　　　　　　　　　　范圍 　　　　　　　　 表示方法　　　　　　　　使用方法系統(tǒng)寄存器　 　　 SW00000-SW08191　　　　　10進　　 預先準備的寄存器　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　存儲故障內容及掃描時間等　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　數(shù)據(jù)寄存器　 　　　 MW00000-MW65

27、534 　　　10進　　　存儲圖面間共用的數(shù)據(jù)的寄存器　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 輸入寄存器　 　　 　　IW0000-IW7FFF　　　　 　　16進　　　 輸入數(shù)據(jù)使用的寄存器輸出寄存器　　　　　　OW0000-OW7FFF 　　　　　16進　　　輸出數(shù)據(jù)使用的寄存器參數(shù)寄存器　　　　CW00000-CW16383 　　10進　　 讀取專用的寄存器#寄存器　　　　　　　　#

28、W00000-#W16383 　　　　10進　　 　只能在某圖面中使用　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 讀取專用的寄存器D寄存器　　　　　　　　DW00000-DW16383 　　　 10進　　 只能在某圖面使用的通用寄存器 添加字母　　　　　　　　　?。椤　?，　　?。辍　　　　　　　?0進　　　指示器用寄存器,,,,,,,,,,,,自動設定的地址寄存器的種類和地

29、址范圍,,16,寄存器是存儲數(shù)據(jù)的內存。由16bit構成。數(shù)據(jù)中有位置，速度等的數(shù)值和 ON?OFF信號等bit信息。數(shù)值存儲有3種方法。 16bit整數(shù)(-32768~ +32767)數(shù)據(jù)型 W 32bit整數(shù)(雙倍字長整數(shù))(-2147483648~ +2147483647) 　　　　數(shù)據(jù)型L 實數(shù)(浮動小數(shù)點數(shù))(±(1.175×10-38~ 3.402×1038))

30、 數(shù)據(jù)型F,,自動設定的地址,17,,,,,,,,英文,數(shù)字,寄存器型（類型）,,只在bit型時使用的行,寄存器的種類,,其他還有「C」「＃」等參數(shù)寄存器,,,寄存器編號,Bit編號,,,其他還有實數(shù)型的「F」、地址型的「Ａ」等,寄存器編號為１６bit單位,寄存器編號,18,I,W,０,０,０,２,,,英文,寄存器數(shù)字,I,B,０,０,０,２,,字,位,寄存器編號(字和位),19,M,W,０,０,０

31、,７,M,L,０,０,０,５,０,０,寄存器編號（字和長）,20,CPU與 SVB之間，使用I/O寄存器進行數(shù)據(jù)的互換每軸固有的地址（所有的軸都預先分配了地址）,,CPU,,運動模塊,,,I/O寄存器,例第1軸發(fā)給SVB的數(shù)據(jù)OW8000-OW807F來自SVB的數(shù)據(jù)IW8000-IW807F,運動參數(shù),自動設定的地址,21,確保的地址,槽０,輸入出?。桑希海埃埃埃啊埃埃埃?ＳＶＢ線路編號：１（伺服軸地址＝８０００～８７

32、ＦＦ）ＳＶＲ線路編號：２（虛擬軸地址＝（８８００～８ＦＦＦ）ＳＶＢ線路的?。桑希海埃埃保啊埃矗埃??此地址范圍的從第１軸地址８０００～８０７Ｆ開始到第16個軸。（虛擬軸也同樣）?同一線路的Ｉ／Ｏ的地址也被確保。,ＬＩＯ－０１：０４１０～０４１１ＬＩＯ－０１?。茫裕遥剑埃矗玻啊埃矗常?槽２,Ｉ／Ｏ＝ＩＷ０４１０，ＯＷ０４１１ＣＴＲ＝ＩＷ０４２０～ＩＬ０４３Ｅ，ＯＷ０４２０～ＯＬ０４３Ｅ,槽３,ＬＩＯ－０１：０４４０～０４４

33、１ＬＩＯ－０１　ＣＴＲ＝０４５０～０４６Ｆ,Ｉ／Ｏ＝ＩＷ０４４０，ＯＷ０４４１ＣＴＲ＝ＩＷ０４５０～ＩＬ０４６Ｅ，ＯＷ０４５０～ＯＬ０４６Ｅ,?確保到ＣＰＵ的Ｉ／Ｏ，ＩＢ０００００～７，ＯＢ０００１０～１３。,槽１,２１７ＩＦ－０１,?作為ＣＨ＃０１＝ＲＳ－２３２Ｃ，ＣＨ＃０２＝ＲＳ－４８５的slave，設定了默認值參數(shù)。,輸入地址和輸出地址不重復,,ＣＴＲ的輸入出地址是同一個編號,ＬＩＯ－０４，０５的輸入出地址是用一個編號,自動設

34、定的地址,22,,在線通信參數(shù)設定,,,在MPE720主窗口頁面中單擊通信設定、選擇通信的種類后(RS232C時，選擇串行）單擊設定，在通信處理頁面就會自動設定參數(shù)。,,23,,,,,,,,網絡選擇,連接,,ＬＡＮ的設定,,,確認沒有進入校對,,計算機的網絡參數(shù)的設定,Ｅｔｈｅｒｎｅｔ通信參數(shù)的設定,24,,,,,,,,,,,,,,,,192．168．1．2,,,255．255．255．0,,,各頁面都ＯＫ后返回，設定完成,Ｅｔｈｅ

35、ｒｎｅｔ通信參數(shù)的設定,25,Ｅｔｈｅｒｎｅｔ模塊（２１８ＩＦ－０１）自動配置后的參數(shù),項目　　　　　　　　　　　　　　　　　分配自局ＩＰ地址　　　　　　　　　 １９２．１６８．１．１子網掩碼　　　　　　　 ２５５．２５５．２５５．０網關ＩＰ地址　　　 ?。埃埃埃跋到y(tǒng)端口　　　　　　　　 ?。保埃埃埃埃ǎ眨模校裕茫辛愦翱诙〞r器値　

36、　３ｓＴＣＰ再送定時器值　　　　　　?。担埃埃恚螅裕茫薪Y束定時器值　　　　　　　６０ｓＩＰ組合定時器　　　　　　　　?。常埃笞畲髷?shù)據(jù)包長　　　　　　　　?。保担埃埃猓簦?,,,,,,,,,,,通過ＭＰＥ７２０的設定,Ｅｔｈｅｒｎｅｔ通信參數(shù)的設定,,,MPE720主窗口頁面中單擊通信設定、選擇通信種類后(RS232C時，選擇串行）單擊設定，在通信處理頁面就會自動設定參數(shù)。,,26,ＭＰＥ７２０的初始準備 （ＣＰ梯形圖使用）,打

37、開「文件夾」→「環(huán)境設定」→「梯形圖」，選擇「新建ＣＰ梯形圖」“開始”,,做梯形圖程序時，右擊圖面的文件夾，選擇「新建ＣＰ梯形圖」,,27,梯形圖編輯器的不同,ＭＰ梯形圖編器序,ＣＰ梯形圖編輯器,ＭＰＥ７２０的初始準備,28,,,,,,新建文件,,,單擊主窗口的「新建」，打開「新建項目」頁面,,選擇控制器機種，輸入文件名，單擊「作成」，就建立了該文件名的文件夾。,,29,在線連接(與ＣＰＵ連接),打開新建文件或是已有文件，單擊「連接

38、」,,顯示「通信設定」頁面，選擇邏輯端口編號，單擊「連接」,,30,,雙擊后，進入ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ分配頁面。,,雙擊后，進入伺服各軸參數(shù)設定頁面。,在線連接（模塊構成定義１）,選擇「發(fā)射器」中的安裝，雙擊打開「模塊構成」,,,31,確認ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ的分配,,單擊,,,,?９軸以下是１ｍｓｅｃ、 以上是２ｍｓｅｃ。,,?１ｍｓｅｃ通信周期、使用９軸最大時請選“０”。,變更后，在各頁面要保存。,在線連接(模塊構成定義２

39、),32,雙擊打開,,,在系統(tǒng)中確認該項目、單擊設定,,設定指令單位。?。恚恚校酰欤笤O定中齒輪比為無效。,,設定４倍頻后的脈沖量。１３bit編碼器時２０４８×４＝８１９２ｐｕｌｓ／ｒｅｖ,,控制軸編號,設定各軸固定參數(shù),變更后，在各頁面要保存,※使用Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ信號時的處理順序?！。保咽构潭▍?shù)的Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ變?yōu)橛行?，并保存?！。玻谒欧?shù)頁面進行［把現(xiàn)在值改為設定值］的操作，確認ＰＮ５０Ａ，ＰＮ５０

40、Ｂ的輸入端子后，設定［信號有效固定］。然后［保存］。?。常谖募芾眄撁孢M行［ＦＬＡＳＨ保存］?！。矗珉娫催M行ＯＦＦ→ＯＮ，Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ變?yōu)橛行А?,,,在線連接(模塊構成定義３),33,,,使用帶減速機的電機驅動機械時，按照指令值使用電子齒輪能夠代替減速機而驅動機械的功能。,負載,滾軸絲桿,圓臺,皮帶,電機,,,,,,,,,7轉,3轉,4轉,9轉,M轉,N轉,絲桿節(jié)距P=6mm/轉,減速比= =

41、 =,n,m,,3,7,,×,4,9,,4,21,,指令單位=0.001mm,構成例,機械轉1圈的移動量,電機側齒輪比,機械側齒輪比,電機,,30轉,10轉,M轉,,,,,N轉,減速比= = =,n,m,,10,30,,13,,指令單位=0.1°,電機,,30轉,10轉,M轉,,,,,N轉,減速比= = =,n,m,,10,30,,13,,指令單位=0.001mm,,,

42、,,,,,,,6mm,0.001mm,,=6000,７／３,９／４,360°,0.1°,,=3600,3?。ǎ常埃保埃?1,300mm×3.141592,0.001mm,,=942478,3?。ǎ常埃保埃?1,D=300mm,注:伺服驅動側的電子齒輪設定為　1對1,電子齒輪,34,設定各軸的設定參數(shù),◎自動配置時自動反映的參數(shù)?！　　】刂破鳎停校玻保埃埃玻常埃啊　　　　　　?伺服驅動

43、　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　SGD-N，　　　　NS１00　NS115　SGDS　　　　　　　設定參數(shù) 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　 SGDB-N　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　位置環(huán)增益 　　　　　　 　 ＯＷ××２Ｅ　　　　?。茫睿埃埃保痢　　　　　　。校睿保埃病　　　　　　?/p>

44、　　　　速度環(huán)增益 　　　　　　 　ＯＷ××２Ｆ　　　　?。茫睿埃埃埃础　　　　　　。校睿保埃啊　　　　　　　　　　∷俣惹梆佈a償 　 ?。希?#215;×３０　　　　?。茫睿埃埃保摹　　?　　?。校睿保埃埂　　　　　?　　　　　位置環(huán)積分時間參數(shù) 　　　　 ＯＷ××３２　　　　　　?。　　　　　　　　　　。校睿保保啤　　?/p>

45、　　　　　　　　速度環(huán)積分時間參數(shù) 　　　　 ＯＷ××３４　　　　?。茫睿埃埃埃怠　　　　　　。校睿保埃薄　　　　　　　　　　V波時間參數(shù)　　　　　　　　　 ＯＷ××３Ａ　　　　?。茫睿埃埃玻丁　　　　　　。校睿福保?,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,變更的內容顯示在現(xiàn)在值部分里。發(fā)送伺服驅動的設定值。正常的話變更設定數(shù)據(jù)部，并保存。其他軸也同樣處理。,在線連接（模塊

46、構成定義４),35,各軸的參數(shù)處理,驅動現(xiàn)在值→設定值（Ｖ）,,,,此操作中，把伺服的現(xiàn)在值改寫為參數(shù)值?完成操作后要保存。（ＭＰ２３００的參數(shù)和伺服參數(shù)變?yōu)橐恢?。?伺服現(xiàn)在值,,※使用Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ信號時的處理順序?！。保压潭▍?shù)的Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ變?yōu)橛行?，并保存。?。玻欧?shù)頁面中進行［把現(xiàn)在值變?yōu)樵O定值］操作，確認ＰＮ５０Ａ，ＰＮ５０Ｂ的輸入端子后，設定［信號有效固定］。然后［保存］?！。常谖募芾眄撁?，

47、進行［ＦＬＡＳＨ保存］?！。矗娫催M行ＯＦＦ→ＯＮ，Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ變?yōu)橛行А?,,,◎自動配置時自動反映的參數(shù)。,,顯示為伺服現(xiàn)在值。,在線連接(模塊構成定義５),36,控制器ＭＰ２１００／２３００　　　　　　　　　　　　　伺服驅動　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　SGD-N　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　SGDB-N　　NS100　　NS115

48、　　SGDS　　　　　　　　　　　備 注固定參數(shù) 　 反間隙補償量　　 Ｎｏ．１６　　　　　　　－　　　　　?。　?　Pn81B　　Pn214設定參數(shù)　 定位完成寬度　　　 　 OL××1E　　　　 －　　 　　　　－　 　　Pn500　　Pn522　　　　　僅在ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ－Ⅱ　　　　　　　　　　　位置環(huán)增益　　　　　 　

49、 OW××2E　　　 　－　　　　　 ?。　　　　　。校睿保埃病　　　　　　。ǎ保埃停猓穑螅常玻拢簦澹r　　　　　　　　　　　速度環(huán)增益　　　　　　 OW××2F　　　 　 －　　　 ?。　　　　　。校睿保埃啊　　　　　　　　　　∷俣惹梆佈a償 OW××30 　　　　 －　　　 　 　－　　　　　?。校睿保埃埂?　　

50、　　　　　　　位置環(huán)積分時間參數(shù) 　 OW××32　　　　　 －　　　　 ?。　　　　　。校睿保保啤　　　　　　　　　　∷俣拳h(huán)積分時間參數(shù) OW××34　　　　　 －　　　 　 ?。　　　　　。校睿保埃薄　　　　　　　　　?加速度／加速度時間參數(shù)　 OW××36　　 　Cn-0020　　　　　　　?。校睿福埃隆　　　　　　　　　　p速度／減速時間

51、參數(shù)　 OW××38　　　　?。　　　　　　　　??。校睿福埃拧　　　　　　　　　　V波時間參數(shù)　　 　　　　 OW××3A　　　Cn-0026　　　　　　　?。校睿福保补潭ㄖ怠　　　　　　。叮担担常怠　　　　　　　　　　　　　　　　　?　　Cn-001E　　　　　 　　　?。　　　　　　　　　　∥恢闷钸^大區(qū)域　　　　　　　　　　　　 ３２７６７　　　　　　　　　　　　　

52、　　　　　　　　　 －　　　　　　　Ｐｎ５０５　　　　　?。　　　　∫绯鲭娖健　　　　　　　　　　。玻常埃薄　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　?－　　　　　　　　?。　　　　?　Pn520　　　 位置偏差過大報警檢測電平　　　　　　　　　　?。保埃啊　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　??。　　　　　　　　　。校睿担保拧　　　　　　　∥恢闷畛叹鏅z測電平　　　　　　　　　　?。校睿福玻埃剑校睿福玻?/p>

53、　　　　　　　　　　　　　　　 －　　　　　 －　 　Ｐｎ８２０→Ｐｎ８２２　　將閂鎖區(qū)設為無效　　　　※部分、僅在固定參數(shù)Ｎｏ．１的Ｂｉｔ１０「伺服用戶參數(shù)自動寫入功能：有效」時處理。,連接確定時自動反映的參數(shù)?。ń油娫?、報警消除時處理）,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,此范圍的伺服參數(shù)把設定參數(shù)的變更作為觸發(fā)，自動反映出來?！H在

54、ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ－Ⅱ?。ǎ保埃停猓穑?，３２Ｂｙｔｅ）時　運轉控制中梯形圖設定參數(shù)變更處理也會自動反映?！?。,,,控制器ＭＰ２１００／２３００　　　　　　　　　　　　 伺服驅動　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　SGD-N　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　SGDB-N　　NS100　　NS115　　SGDS　　　　　　　　　　　備注　　

55、　　　　　　　 　閂鎖區(qū)下限值設定　　 OL××2A　　　?。　　　　　。　?　?。　　n822　　　　　開始實行ＥＸ＿ＰＯＳＩＮＧ時反映設定參數(shù)　 閂鎖區(qū)上限值設定　　 OL××2C　　　　－　　　　　?。　?　　－　　　Pn820　　　　　開始實行ＥＸ＿ＰＯＳＩＮＧ時反映　　　　　　　　　　　加速度／加速時間參數(shù)※ OL×&#

56、215;36　　　Cn-0020 　　　　　　?。校?0B　　　　　　　　　　 開始實行 ＰＯＳＩＮＧ，ＥＸ＿ＰＯＳＩＮＧ，ＺＲＥＴ，　　　　　　　　　　　減速度／減速時間參數(shù)※ OL××38　　　?。　　?　　　　　　?。校?0E　　　　　　　　　　 ＦＥＥＤ，ＳＴＥＰ時反映　　　　　　　　　　　濾波時間參數(shù)　　　　　　 OW××3A 　　Cn-0026　 　　　　　?。校?1

57、2　　　　　　　　　　　開始實行ＰＯＳＩＮＧ，ＥＸ＿ＰＯＳＩＮＧ，ＺＲＥＴ　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 ?。疲牛牛?，ＳＴＥＰ時反映　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 但是、ＤＥＮ＝０（僅在輸出完成狀態(tài)時）　　　　　　　　　　　接近速度

58、　　　　 OL××3E 　 　Cn-0022　　　　　　 　Pn817　　　　　　　　　　 開始實行ＺＲＥＴ時自動反映　　　　　　　　　　　蠕變速度　　　　　　　 OL××40　　　 Cn-0023 　　　　 　 Pn818　　　　　　　　　　 開始實行 ＺＲＥＴ始時自動反映　　　　　　　　　　　原點復位最終移動距離　　OL×&

59、#215;42　 　　Cn-0028　　　　　　　 Pn819　　　　　　　　　　 ＺＲＥＴ實行開始時自動反映　　　　　　　　　　　外部定位最終移動距離　　OL××46　　 　Cn-002B　　　　　 　Pn814　　　　　　　　　　 ＥＸ＿ＰＯＳＩＮＧ，或是　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 ＺＲＥＴ實行

60、開始時自動反映　※僅在固定參數(shù)Ｎｏ．１的Ｂｉｔ１０「伺服用戶參數(shù)自動寫入功能：有效」時處理。,把運動命令實行開始作為觸發(fā)，自動反映的參數(shù),,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,MP2100／2300自動反映的參數(shù),,37,ＬＩＯ－０１的參數(shù)內容確認,,單擊。,,如不使用計數(shù)器，要ＵＮＤＥＦＩＮＤ，并保存。,,雙擊。,,００００００００００００００００,００００００００００００００００,,現(xiàn)在值

61、的部分顯示bit狀態(tài)，所以可以確認操作面板開關等的地址Bit上顯示１，則表示在ＯＮ的狀態(tài)。,,如有確認標記，中斷信號變?yōu)闊o效。,,與０２槽同樣的處理順序。,,使用計數(shù)器的話，與ＬＩＯ－０１同樣操作，顯示參數(shù)。,在線連接（模塊構成定義６）,38,在線連接（掃描時間的設定）,選擇「文件」→「環(huán)境設定」→「安裝」→「掃描時間設定」，會在下一頁面顯示，更改設定值,,39,接通電源僅1次處理,接通電源(A),高速掃描(H),低速掃描(L),中

62、斷(I),用于初始設定等的圖面,管理運動控制等?高速處理的圖面,管理設定?警報?低速處理的時序等的圖面,管理緊急處理?計數(shù)完了處理等最優(yōu)先的高級處理的圖面,是該控制器的核心部分,不繁忙的動作盡量在此處理,,,,,起動處理圖面、高速?低速處理圖面與　　　　　　　　　　　　　　　　中斷處理圖面,40,,,,,,起動處理圖面（Ａ）,高速處理圖面（Ｈ）,低速處理圖面（Ｌ）,中斷圖面（Ⅰ）,,,接通電源,,,,,,,,,,,,,,,中斷信號,,

63、,,,高速掃描,高速掃描,高速掃描,低速掃描,,,,圖面的處理計劃表,,,,,低速掃描,高速掃描,,41,在線連接（ＦＬＡＳＨ保存）,單擊「發(fā)射器」中的「傳送」→「FLASH保存」，顯示「程序傳送－FLASH保存」頁面,,單擊「實行」，會在下頁顯示，通常是停止ＣＰＵ來傳送,,42,把CPU的數(shù)據(jù)傳送到電腦硬件ＨＤ的dump操作,在線連接（dump操作儲）,單擊「發(fā)射器」中「傳送」→「從控制器讀取」，會顯示「程序傳送－從控制器讀取」的

64、頁面。選擇「全部」或「個別」，單擊開始,,43,,雙擊后進入伺服各軸的參數(shù)設定頁面。,在線運行（速度控制?。郑牛蹋希?44,,雙擊,,①,如要改變設定，點擊設定,,設為300ｍｍ／ｍｉｎ。輸入后Ｅｎｔｅｒ,,②,,,設為１００ｍｓｅｃ。輸入后Ｅｎｔｅｒ,③,,,,選擇速度指令。輸入后Ｅｎｔｅｒ,⑤,,雙擊,,伺服ＯＮ。輸入后點擊設定。,④,,伺服電機開始動作。結束時，再次在左側頁面，改為ＯＦＦ，點擊設定。,此操作中不保存參數(shù)。（模擬操作

65、）,,,,在線運行（速度控制?。郑牛蹋希?45,搭配課堂實習電路,ＳＶＢ地址變更,,,,變?yōu)椋埃埃埃?,自動變更為０４０１,,單擊,,如果地址沒有重復、請保存。如果重復，再改變重復的地址后進行保存。,模塊構成定義的地址變更,在線連接（模塊構成定義變更１）,46,ＬＩＯ－０１地址變更,,單擊。,,,與０２槽同樣的處理順序。,搭配課堂實習電路,,,,變?yōu)椋埃矗埃?,自動變?yōu)椋埃矗埃?,,,變?yōu)椋埃矗埃?,自動變?yōu)椋埃矗玻?,變?yōu)椋埃矗玻?

66、自動變?yōu)椋埃矗玻?變?yōu)椋埃矗玻?自動變?yōu)椋埃矗矗?,,,,,,如果地址沒有重復、請保存。如果重復，再改變重復的地址后進行保存。,,0450046F,,,,在線連接（模塊構成定義變更２）,47,,在線切斷（與ＣＰＵ斷開）,關閉打開的頁面、點擊主窗口的「切斷」。,,然后點擊主窗口的「關閉」，文件被壓縮并保存到指定的驅動里。,,進行ＦＬＡＳＨ保存。,,48,,３章　程序的基礎知識　１,本章學習內容,?構造化編程和圖面的概念?梯形圖程序的

67、輸入方法,49,接通電源僅1次處理,接通電源(A),高速掃描(H),低速掃描(L),中斷(I),用于初始設定等的圖面,管理運動控制等?高速處理的圖面,管理設定?警報?低速處理的時序等的圖面,管理緊急處理?計數(shù)完了處理等最優(yōu)先的高級處理的圖面,是該控制器的核心部分,不繁忙的動作盡量在此處理,,,,,起動處理圖面、高速?低速處理圖面與　　　　　　　　　　　　　　　　中斷處理圖面,50,,,,,,起動處理圖面（Ａ）,高速處理圖面（Ｈ）,低速

68、處理圖面（Ｌ）,中斷圖面（Ⅰ）,,,接通電源,,,,,,,,,,,,,,,中斷信號,,,,,高速掃描,高速掃描,高速掃描,低速掃描,,,,圖面的處理計劃表,,,,,低速掃描,高速掃描,,51,H(全部的主干梯形圖),H01(自動運行梯形圖),H01.01(自動運行梯形圖),H01.02(各個自動運行梯形圖),H02(手動運行梯形圖),H02.01(機械1手動運行梯形圖),H02.03(機械3手動運行梯形圖),H02.02(機械2手動運行

69、梯形圖),H03(輔機單獨運行梯形圖),,,,,,,,,,,,L(故障、設定全部梯形圖),L01(故障梯形圖),,L02(設定梯形圖),,,本程序體系是依照梯形圖的功能、用途來分類的。能夠獨立進行編程和調試。因此可以縮短設計時間、試運行調試時間，同時，圖面管理也很方便。（另一方面，在這樣的構造中如包含輸出寄存器，就會從復數(shù)的圖面向同樣的輸出寄存器寫數(shù)據(jù)，當發(fā)生問題時，搜索成為原因的圖面就需要時間。要設法區(qū)分寄存器。）,H 圖面(高速

70、處理圖面),L 圖面(低速處理圖面),親圖,子圖,孫圖,,,,,,1頁,99頁,99頁,函數(shù)(子例行程序)最多500頁,,,構造化編程方法,(最多共198頁),(最多共498頁),52,名稱范圍 表示方法使用方法系統(tǒng)寄存器SW00000-SW08191 10進預先準備的寄存器存儲故障內容和掃描時間等數(shù)據(jù)寄存器MW00000-MW65534 10進圖面間共通存儲數(shù)據(jù)的寄存器

71、輸入寄存器IW0000-IW7FFF 16進輸入數(shù)據(jù)使用的寄存器 輸出寄存器OW0000-OW7FFF 16進輸出數(shù)據(jù)使用的寄存器 參數(shù)寄存器CW00000-CW16383 10進讀出專用的寄存器#　寄存器#W00000-#W16383 10進只能在某圖面中使用的讀出專用寄存器D　寄存器DW00000-DW16383 10進只能在某圖面中使用的