五關(guān)節(jié)教程機(jī)械手——說(shuō)明書

1、基于基于PLCPLC的五軸教學(xué)機(jī)械手設(shè)計(jì)的五軸教學(xué)機(jī)械手設(shè)計(jì)摘要摘要本畢業(yè)設(shè)計(jì)要求學(xué)生掌握機(jī)械手或工業(yè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)及工作原理，設(shè)計(jì)一關(guān)節(jié)型五軸教學(xué)用機(jī)械人的控制系統(tǒng)。整個(gè)設(shè)計(jì)以控制為主，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)可參考同類機(jī)械人。機(jī)械人共有五個(gè)關(guān)節(jié)動(dòng)作和一個(gè)抓手動(dòng)作，使用五個(gè)步進(jìn)電機(jī)分別控制五個(gè)關(guān)節(jié)的動(dòng)作，抓手的抓物動(dòng)作由氣閥控制?？刂葡洳糠钟呻娫础⒖删幊炭刂破?、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊及相應(yīng)的按鈕組成，具有手動(dòng)和自動(dòng)控制功能。所設(shè)計(jì)機(jī)械人可進(jìn)行簡(jiǎn)單機(jī)械手模擬控

2、制的實(shí)驗(yàn)。主要任務(wù)包括機(jī)械手總體設(shè)計(jì)、型式選擇、機(jī)械手的IO配置、設(shè)計(jì)機(jī)械手的流程圖、設(shè)計(jì)機(jī)械手的梯形圖、編制機(jī)械手的語(yǔ)句表、選擇傳感器等元件及設(shè)計(jì)系統(tǒng)圖。關(guān)鍵詞：關(guān)鍵詞：教學(xué)機(jī)械手，五自由度，步進(jìn)電機(jī)，氣閥控制，PLC目錄緒論緒論........................................................................................................

3、.....................................1第一章第一章機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)機(jī)械手的總體設(shè)計(jì).....................................................................................................31.1運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)要求.................................................

4、.............................................................31.2驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的選擇..........................................................................................................31.3教學(xué)型五關(guān)節(jié)機(jī)械手機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖.........................

5、.........................................................3第二章第二章氣動(dòng)機(jī)械手的氣缸設(shè)計(jì)氣動(dòng)機(jī)械手的氣缸設(shè)計(jì).............................................................................................52.1基座及連桿的結(jié)構(gòu)...............................

6、.......................................................................52.1.1基座的結(jié)構(gòu)......................................................................................................52.1.2大臂的結(jié)構(gòu).........................

7、.............................................................................62.1.3小臂的結(jié)構(gòu)62.1.4手腕的結(jié)構(gòu)72.2機(jī)械手手部的設(shè)計(jì)......................................................................................................82.2.1根

8、據(jù)課程選擇手部類型..................................................................................82.2.2手部的設(shè)計(jì)......................................................................................................82.3機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)動(dòng)...

9、............................................................................................102.3.1手臂部分的傳動(dòng)方案....................................................................................112.3.2手指驅(qū)動(dòng)缸的設(shè)計(jì)和選定..........

10、..................................................................14第三章第三章機(jī)械手的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)機(jī)械手的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)...........................................................................................193.1步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)...................

11、....................................................................193.1.1PLC對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制.................................................................................193.1.2脈沖分配器的選擇......................................

12、..................................................203.1.3功率放大電路的設(shè)計(jì)....................................................................................223.2氣動(dòng)部分控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)......................................................