仿形機械手設計說明書

1、蜘蛛仿形機械手設計說明書1鄂東職業(yè)技術學院設計說明蜘蛛仿形機械手設計說明書作品名稱：仿形機械手小組成員:趙云云張濤盧瀟指導老師：匡鑫段瑞永時間：二О一二年十月七日～十一月十日共五周蜘蛛仿形機械手設計說明書3摘要近20年來，氣動技術的應用領域迅速拓寬，尤其是在各種自動化生產(chǎn)線上得到廣泛應用。電氣可編程控制技術與氣動技術相結合，使整個系統(tǒng)自動化程度更高，控制方式更靈活，性能更加可靠；氣動機械手、柔性自動生產(chǎn)線的迅速發(fā)展，對氣動技術提出了更多

2、更高的要求；微電子技術的引入，促進了電氣比例伺服技術的發(fā)展。現(xiàn)代控制理論的發(fā)展，使氣動技術從開關控制進入閉環(huán)比例伺服控制，控制精度不斷提高；由于氣動脈寬調(diào)制技術具有結構簡單、抗污染能力強和成本低廉等特點，國內(nèi)外都在大力開發(fā)研究。傳統(tǒng)的機器人關節(jié)多由電機或液(氣)壓缸等來驅(qū)動。以這種方式來驅(qū)動關節(jié)，位置精度可以達到很高，但其剛度往往很大，實現(xiàn)關節(jié)的柔順運動較困難。目前模仿生物關節(jié)的驅(qū)動方式在仿生機器人中得到越來越多的應用。在這種應用中為得