圓柱坐標(biāo)機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書

1、<p><b>　　緒 論</b></p><p><b>　　1.1工業(yè)機(jī)械手</b></p><p>　　1.1.1工業(yè)機(jī)械手概述</p><p>　　工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)(機(jī)械本體)、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)

2、備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對(duì)穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機(jī)器人技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個(gè)國家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。機(jī)器人并不是在簡(jiǎn)單意義上代替人工的勞動(dòng)，而是綜合了人的特長(zhǎng)和機(jī)器特長(zhǎng)的一種擬人的電子機(jī)械裝置，既有人對(duì)環(huán)境狀態(tài)的快速反

3、應(yīng)和分析判斷能力，又有機(jī)器可長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機(jī)器的進(jìn)化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)各，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動(dòng)化設(shè)備.機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為“工業(yè)機(jī)械手”。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率:可以減輕勞動(dòng)</p><p&g

4、t;<b>　　1.1.2選題背景</b></p><p>　　機(jī)械手是在自動(dòng)化生產(chǎn)過程中使用的一種具有抓取和移動(dòng)工件功能的自動(dòng)化裝置，它是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手能代替人類

5、完成危險(xiǎn)、重復(fù)枯燥的工作，減輕人類勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)力。機(jī)械手越來越廣泛的得到了應(yīng)用，在機(jī)械行業(yè)中它可用于零部件組裝 ，加工工件的搬運(yùn)、裝卸，特別是在自動(dòng)化數(shù)控機(jī)床、組合機(jī)床上使用更普遍。目前，機(jī)械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中一個(gè)重要組成部分。把機(jī)床設(shè)備和機(jī)械手共同構(gòu)成一個(gè)柔性加工系統(tǒng)或柔性制造單元，它適應(yīng)于中、小批量生產(chǎn)，可以節(jié)省龐大的工件輸送裝置，結(jié)構(gòu)緊湊，而且適應(yīng)性很強(qiáng)。當(dāng)工件變更時(shí)，柔性生產(chǎn)系統(tǒng)很容易

6、改變，有利于企業(yè)不斷更新適銷對(duì)路的品種，提高產(chǎn)品質(zhì)量，更好地適應(yīng)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的需要。而目前我國的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離，應(yīng)用規(guī)模和產(chǎn)業(yè)化水平低，機(jī)械手的研究和開發(fā)直接影響到我國自動(dòng)化生產(chǎn)水平的提高，從經(jīng)</p><p><b>　　1.1.3設(shè)計(jì)目的</b></p><p>　　本設(shè)計(jì)通過對(duì)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè)大學(xué)本科2.5年的所學(xué)知

7、識(shí)進(jìn)行整合，完成一個(gè)通用形式的普通圓棒料搬運(yùn)的機(jī)械手的設(shè)計(jì)，能夠比較好地體現(xiàn)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè)畢業(yè)生的理論研究水平，實(shí)踐動(dòng)手能力以及專業(yè)精神和態(tài)度，具有較強(qiáng)的針對(duì)性和明確的實(shí)施目標(biāo)，能夠?qū)崿F(xiàn)理論和實(shí)踐的有機(jī)結(jié)合。</p><p>　　目前，在國內(nèi)很多工廠的生產(chǎn)中圓棒料的搬運(yùn)擺放仍由人工完成，勞動(dòng)強(qiáng)度大、生產(chǎn)效率低。為了提高生產(chǎn)加工的工作效率,降低成本,并使生產(chǎn)線發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng),適應(yīng)現(xiàn)代自動(dòng)化大生產(chǎn),

8、針對(duì)具體生產(chǎn)工藝,利用機(jī)器人技術(shù)，設(shè)計(jì)用一臺(tái)裝卸機(jī)械手代替人工工作，以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。</p><p>　　隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)械手也越來越多的地被應(yīng)用。在機(jī)械工業(yè)中，鑄、焊、鉚、沖、壓、熱處理、機(jī)械加工、裝配、檢驗(yàn)、噴漆、電鍍等工種都有應(yīng)用的實(shí)理。其他部門，如輕工業(yè)、建筑業(yè)、國防工業(yè)等工作中也均有所應(yīng)用。</p><p>　　在機(jī)械工業(yè)中，應(yīng)用機(jī)械手的意義可以概括如下：</p&g

9、t;<p>　　一、以提高生產(chǎn)過程中的自動(dòng)化程度</p><p>　　應(yīng)用機(jī)械手有利于實(shí)現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機(jī)器的裝配等的自動(dòng)化的程度，從而可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。</p><p>　　二、以改善勞動(dòng)條件，避免人身事故</p><p>　　在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹

10、窄的場(chǎng)合中，用人手直接操作是有危險(xiǎn)或根本不可能的，而應(yīng)用機(jī)械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動(dòng)條件得以改善。</p><p>　　在一些簡(jiǎn)單、重復(fù)，特別是較笨重的操作中，以機(jī)械手代替人進(jìn)行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。</p><p>　　三、可以減輕人力，并便于有節(jié)奏的生產(chǎn)</p><p>　　應(yīng)用機(jī)械手代替人進(jìn)行工作，這是直接減少人

11、力的一個(gè)側(cè)面，同時(shí)由于應(yīng)用機(jī)械手可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個(gè)側(cè)面。因此，在自動(dòng)化機(jī)床的綜合加工自動(dòng)線上，目前幾乎都沒有機(jī)械手，以減少人力和更準(zhǔn)確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的進(jìn)行工作生產(chǎn)。</p><p>　　綜上所述，有效的應(yīng)用機(jī)械手，是發(fā)展機(jī)械工業(yè)的必然趨勢(shì)。</p><p>　　本機(jī)械手主要與多工位沖床組合最終形成生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)加工過程（上料、加工、下料）的自動(dòng)化、無人化。目前

12、，我國的制造業(yè)正在迅速發(fā)展，越來越多的資金流向制造業(yè)，越來越多的廠商加入到制造業(yè)。本設(shè)計(jì)能夠應(yīng)用到加工工廠車間，從而減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)約加工輔助時(shí)間，提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)力。</p><p>　　1.2 機(jī)械手的組成和分類</p><p>　　1.2.1機(jī)械手的組成</p><p>　　機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測(cè)裝置等所組成。各系統(tǒng)相互之間

13、的關(guān)系如方框圖2-1所示。</p><p>　　圖2-1機(jī)械手組成方框圖</p><p><b>　　(一)執(zhí)行機(jī)構(gòu)</b></p><p>　　包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。</p><p><b>　　1、手部</b></p><p>　　即與物件

14、接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手在本課題中我們采用夾持式手部結(jié)構(gòu)。夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成。手指是與物件直接接觸的構(gòu)件，常用的手指運(yùn)動(dòng)形式有回轉(zhuǎn)型和平移型。回轉(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造容易，故應(yīng)用較廣泛。平移型應(yīng)用較少，其原因是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，但平移型手指夾持圓形零件時(shí)，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結(jié)構(gòu)取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位(是外廓或是內(nèi)孔)

15、和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夾式和內(nèi)撐式;指數(shù)有雙指式、多指式和雙手雙指式等。而傳力機(jī)構(gòu)則通過手指產(chǎn)生夾緊力來完成夾放物件的任務(wù)。傳力機(jī)構(gòu)型式較多時(shí)常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。</p><p>　　圖1-1 機(jī)械手手抓結(jié)構(gòu)</p><p><b>　　2、手腕</b><

16、;/p><p>　　是連接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓取物件的方位(即姿勢(shì))</p><p><b>　　3、手臂</b></p><p>　　手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動(dòng)手指去抓取物件，并按預(yù)定要求將其搬運(yùn)到指定的位置.工業(yè)機(jī)械手的手臂通常由驅(qū)動(dòng)手臂運(yùn)動(dòng)的部件(如油缸、氣缸、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)構(gòu)和凸

17、輪機(jī)構(gòu)等)與驅(qū)動(dòng)源(如液壓、氣壓或電機(jī)等)相配合，以實(shí)現(xiàn)手臂的各種運(yùn)動(dòng)。</p><p><b>　　4、立柱</b></p><p>　　立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和升降(或俯仰)運(yùn)動(dòng)均與立柱有密切的聯(lián)系。機(jī)械手的立I因工作需要，有時(shí)也可作橫向移動(dòng)，即稱為可移式立柱。</p><p><b>　　

18、5、行走機(jī)構(gòu)</b></p><p>　　當(dāng)工業(yè)機(jī)械手需要完成較遠(yuǎn)距離的操作，或擴(kuò)大使用范圍時(shí)，可在機(jī)座上安滾輪式行走機(jī)構(gòu)可分裝滾輪、軌道等行走機(jī)構(gòu)，以實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)械手的整機(jī)運(yùn)動(dòng)。滾輪式布為有軌的和無軌的兩種。驅(qū)動(dòng)滾輪運(yùn)動(dòng)則應(yīng)另外增設(shè)機(jī)械傳動(dòng)裝置。</p><p><b>　　6、機(jī)座</b></p><p>　　機(jī)座是機(jī)械手的基礎(chǔ)部

19、分，機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均安裝于機(jī)座上，故起支撐和連接的作用。</p><p><b>　　(二)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)</b></p><p>　　驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力裝置調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有液壓傳動(dòng)、 氣壓傳動(dòng)、機(jī)械傳動(dòng)?？刂葡到y(tǒng)是支配著工業(yè)機(jī)械手按規(guī)定的要求運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)。目前工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(

20、或機(jī)械擋塊定位)系統(tǒng)組成?？刂葡到y(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種，它支配著機(jī)械手按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng)，</p><p>　　并記憶人們給予機(jī)械手的指令信息(如動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度及時(shí)間)，同時(shí)按其控制系統(tǒng)的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時(shí)可對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號(hào)。</p><p><b>　　(二)控制系統(tǒng)</b></p>

21、;<p>　　控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機(jī)械手按規(guī)定的要求運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)。目前工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機(jī)械擋塊定位)系統(tǒng)組成。控制系統(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種，它支配著機(jī)械手按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng)，并記憶人們給予機(jī)械手的指令信息(如動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度及時(shí)間)，同時(shí)按其控制系統(tǒng)的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時(shí)可對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號(hào)。</p><

22、;p><b>　　(四)位置檢測(cè)裝置</b></p><p>　　控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)位置，并隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的精度達(dá)到設(shè)定位置。</p><p>　　1.2.2 機(jī)械手的分類</p><p>　　工業(yè)機(jī)械手的種類很多，關(guān)于分類的問題，目前在

23、國內(nèi)尚無統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)，在此暫按使用范圍、驅(qū)動(dòng)方式和控制系統(tǒng)等進(jìn)行分類。</p><p><b>　　(一)按用途分</b></p><p>　　機(jī)械手可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種:</p><p><b>　　1、專用機(jī)械手</b></p><p>　　它是附屬于主機(jī)的、具有固定程序而無獨(dú)立控

24、制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。專用機(jī)械手具有動(dòng)作少、工作對(duì)象單一、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用可靠和造價(jià)低等特點(diǎn)，適用于大批量的自動(dòng)化生產(chǎn)的自動(dòng)換刀機(jī)械手，如自動(dòng)機(jī)床、自動(dòng)線的上、下料機(jī)械手。</p><p><b>　　2、通用機(jī)械手</b></p><p>　　它是一種具有獨(dú)立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動(dòng)作靈活多樣的機(jī)械手。格性能范圍內(nèi)，其動(dòng)作程序是可變的，通過調(diào)整可在不同場(chǎng)合使用，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

25、和控制系統(tǒng)是獨(dú)立的。通用機(jī)械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強(qiáng)，適用于不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量自動(dòng)化的生產(chǎn)。通用機(jī)械手按其控制定位的方式不同可分為簡(jiǎn)易型和伺服型兩種:簡(jiǎn)易型以“開一關(guān)”式控制定位，只能是點(diǎn)位控制:可以是點(diǎn)位的，也可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌控制，伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng)，一般的伺服型通用機(jī)械手屬于數(shù)控類型。</p><p><b>　　(二)按驅(qū)動(dòng)方式分</b></p>

26、;<p><b>　　1、液壓傳動(dòng)機(jī)械手</b></p><p>　　是以液壓的壓力來驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是:抓重可達(dá)幾百公斤以上、傳動(dòng)平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作靈敏。但對(duì)密封裝置要求嚴(yán)格，不然油的泄漏對(duì)機(jī)械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。若機(jī)械手采用電液伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，使機(jī)械手的通用性擴(kuò)大，但是電液伺服閥的制造精度高，油液過濾要

27、求嚴(yán)格，成本高。</p><p><b>　　2、氣壓傳動(dòng)機(jī)械手</b></p><p>　　是以壓縮空氣的壓力來驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是:介質(zhì)李源極為方便，輸出力小，氣動(dòng)動(dòng)作迅速，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高

28、速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。</p><p><b>　　3、機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手</b></p><p>　　即由機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機(jī)構(gòu)等)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手。它是一種附屬于工作主機(jī)的專用機(jī)械手，其動(dòng)力是由工作機(jī)械傳遞的。它的主要特點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確可靠，用于工作主機(jī)的上、下料。動(dòng)作頻率大，但結(jié)構(gòu)較大，動(dòng)作程序不可變。</p>&l

29、t;p><b>　　4、電力傳動(dòng)機(jī)械手</b></p><p>　　即有特殊結(jié)構(gòu)的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)、直線電機(jī)或功率步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的械手，因?yàn)椴恍枰虚g的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，故機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。其中直線電機(jī)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度快和行程長(zhǎng)，維護(hù)和使用方便。此類機(jī)械手目前還不多，但有發(fā)展前途。</p><p><b>　　(三)按控制方式分</b><

30、/p><p><b>　　1、點(diǎn)位控制</b></p><p>　　它的運(yùn)動(dòng)為空間點(diǎn)到點(diǎn)之間的移動(dòng)，只能控制運(yùn)動(dòng)過程中幾個(gè)點(diǎn)的位置，不能控制其運(yùn)動(dòng)軌跡。若欲控制的點(diǎn)數(shù)多，則必然增加電氣控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。目前使用的專用和通用工業(yè)機(jī)械手均屬于此類。</p><p><b>　　2、連續(xù)軌跡控制</b></p><

31、;p>　　它的運(yùn)動(dòng)軌跡為空間的任意連續(xù)曲線，其特點(diǎn)是設(shè)定點(diǎn)為無限的，整個(gè)移動(dòng)過程處于控制之下，可以實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)和準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)，并且使用范圍廣，但電氣控制系統(tǒng)復(fù)雜。這類工業(yè)機(jī)械手一般采用小型計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制。</p><p>　　1.3 國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r</p><p>　　國外機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個(gè)趨勢(shì):</p><p>　　(1)工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高(高速度

32、、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機(jī)價(jià)格不斷下降，平均單機(jī)價(jià)格從91年的10.3萬美元降至97年的65萬美元。</p><p>　　(2)機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化:由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī);國外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問市。</p><p>　　(3)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展

33、，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化;器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu):大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。</p><p>　　(4)機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制;多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。</p>

34、<p>　　(5)虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機(jī)器人。</p><p>　　(6)當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機(jī)器人的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段。美國發(fā)射到火星上的“索杰納”機(jī)器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最

35、著名實(shí)例。</p><p>　　(7)機(jī)器人化機(jī)械開始興起。從94年美國開發(fā)出“虛擬軸機(jī)床”以來，這種新型裝置已成為國際研究的熱點(diǎn)之一，紛紛探索開拓其實(shí)際應(yīng)用的領(lǐng)域。我國的工業(yè)機(jī)器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開始起步，在國家的支持下，通過“七五”、“八五”科技攻關(guān)，目前己基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點(diǎn)焊、裝配

36、、搬運(yùn)等機(jī)器人;其中有130多臺(tái)套噴漆機(jī)器人在二十余家企業(yè)的近30條自動(dòng)噴漆生產(chǎn)線(站)上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機(jī)器人己應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看，我國的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離，如:可靠性低于國外產(chǎn)品:機(jī)器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距;在應(yīng)用規(guī)模上，我國己安裝的國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人約200臺(tái)，約占全球已安裝臺(tái)數(shù)的萬分之四。以上原因主要是沒有形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，當(dāng)前我國的機(jī)器人

37、生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的要求，“一客戶，一次重新設(shè)計(jì)”，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長(zhǎng)、成本也不低，而且質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對(duì)</p><p>　　1.4 課題的主要任務(wù)</p><p>　　設(shè)計(jì)通用圓柱坐標(biāo)系機(jī)械手及控制系統(tǒng)。設(shè)計(jì)中的機(jī)械手各動(dòng)作由液壓缸驅(qū)動(dòng)，并有電磁閥控制，技術(shù)指標(biāo)如下：（1、）原始數(shù)據(jù)：</p><

38、p><b>　　抓重：300N</b></p><p>　　自由度（四個(gè)自由度）</p><p>　　動(dòng)作 符號(hào) 行程范圍 速度</p><p>　　伸縮 X 400mm 小于300mm/s</p><p>　　升降

39、 Z 300mm 小于70mm/s</p><p>　　回轉(zhuǎn) φ 0——210º 小于90º/s</p><p><b>　　手腕運(yùn)動(dòng)參數(shù)</b></p><p>　　回轉(zhuǎn) φ 行程范圍 0——180º

40、 速度 小于90º/s</p><p>　　手指夾持范圍：棒料，直徑50——70mm，長(zhǎng)度450——1200mm </p><p>　　定位方式：電位器（或接近開關(guān)等）設(shè)定，點(diǎn)位控制</p><p>　　驅(qū)動(dòng)方式：液壓（中、低壓系統(tǒng)）</p><p>　　定位精度：±3mm。 </p><p>

41、;<b>　　控制方式：PLC </b></p><p>　　1.5設(shè)計(jì)內(nèi)容及安排</p><p><b>　　熟悉任務(wù)，查閱資料</b></p><p><b>　　畫出機(jī)械手裝配圖</b></p><p><b>　　畫出液壓控制原理圖</b><

42、/p><p>　　根據(jù)控制要求，選擇PLC型號(hào)及輸入輸出元件</p><p>　　畫出PLC控制的輸出輸入接線圖</p><p>　　完成梯形圖和語句表的程序設(shè)計(jì)</p><p>　　整理設(shè)計(jì)說明書，答辯 </p><p><b>　　要求：</b></p><p>　　a、上

43、述工作要求扎扎實(shí)實(shí)完成，絕不能打過場(chǎng)</p><p>　　b、培養(yǎng)獨(dú)立思考的，獨(dú)立動(dòng)手，獨(dú)立查閱資料，嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)、一絲不茍的精神</p><p>　　c、培養(yǎng)獨(dú)立分析問題、解決問題的能力</p><p>　　d、有關(guān)問題按照課程設(shè)計(jì)大綱要求進(jìn)行</p><p><b>　　第二章 手部結(jié)構(gòu)</b></p>

44、<p>　　2.1 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) </p><p><b>　　2.1.1概述</b></p><p>　　手部是機(jī)械手直接用于抓取和握緊工件或夾持專用工具進(jìn)行操作的部件，它具有模仿人手的功能，并安裝于機(jī)械手手臂的前端。機(jī)械手結(jié)構(gòu)型式不象人手，它的手指形狀也不象人的手指、，它沒有手掌，只有自身的運(yùn)動(dòng)將物體包住，因此，手部結(jié)構(gòu)及型式根據(jù)它的使用場(chǎng)合和被夾持工件

45、的形狀，尺寸，重量，材質(zhì)以及被抓取部位等的不同而設(shè)計(jì)各種類型的手部結(jié)構(gòu)，它一般可分為鉗爪式，氣吸式，電磁式和其他型式。鉗爪式手部結(jié)構(gòu)由手指和傳力機(jī)構(gòu)組成。其傳力機(jī)構(gòu)形式比較多，如滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿式……等，這里采用連桿杠桿式。</p><p>　　2.1.2 設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮的幾個(gè)問題</p><p>　?、賾?yīng)具有足夠的握力（即夾緊力）</p>

46、<p>　　在確定手指的握力時(shí)，除考慮工件重量外，還應(yīng)考慮在傳送或操作過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動(dòng)，以保證工件不致產(chǎn)生松動(dòng)或脫落。</p><p>　　②手指間應(yīng)有一定的開閉角</p><p>　　兩個(gè)手指張開與閉合的兩個(gè)極限位置所夾的角度稱為手指的開閉角。手指的開閉角保證工件能順利進(jìn)入或脫開。若夾持不同直徑的工件，應(yīng)按最大直徑的工件考慮。</p><p&g

47、t;　?、蹜?yīng)保證工件的準(zhǔn)確定位</p><p>　　為使手指和被夾持工件保持準(zhǔn)確的相對(duì)位置，必須根據(jù)被抓取工件的形狀，選擇相應(yīng)的手指形狀。例如圓柱形工件采用帶‘V’形面的手指，以便自動(dòng)定心。</p><p>　　④應(yīng)具有足夠的強(qiáng)度和剛度</p><p>　　手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動(dòng)的影響，要求具有足夠的強(qiáng)度和剛度

48、以防止折斷或彎曲變形，但應(yīng)盡量使結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，自重輕。</p><p>　?、輵?yīng)考慮被抓取對(duì)象的要求</p><p>　　應(yīng)根據(jù)抓取工件的形狀、抓取部位和抓取數(shù)量的不同，來設(shè)計(jì)和確定手指的形狀。</p><p><b>　　2.2手部計(jì)算</b></p><p>　　2.2.1 驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算

49、 </p><p>　　1.手指 2.連桿 3.拉桿 4.指座</p><p>　　圖1 連桿杠桿式手部受力分析</p><p>　　如圖所示為連桿式手部結(jié)構(gòu)。作用在拉桿上的驅(qū)動(dòng)力3為P，兩連桿2對(duì)拉桿反作用力為P1、P2，其力的方向沿連桿兩鉸鏈中心的連線，指向O點(diǎn)并與水平方向成α角，由拉桿的力平衡條件可知，即

50、 </p><p>　　∑Fx=0,P1=P2;∑Fy=0</p><p><b>　　P=2P1cosα</b></p><p>　　P1=P/2cosα</p><p>　　連桿對(duì)手指的作用力為p1′，因連桿2為2力桿。手指握緊工件時(shí)所需的力稱為握力（即夾緊力），假想握力作用在過手指與工件接觸面的對(duì)稱平面內(nèi)，并設(shè)兩

51、力的大小相等，方向相反，以N表示。由手指的力矩平衡條件，即∑m01(F)=0得</p><p><b>　　P1′h=Nb</b></p><p>　　因 h=c cosα </p><p>　　所以 P=2 b tgα N/c</p><p>　　式中 b——手指的回轉(zhuǎn)支點(diǎn)到對(duì)稱中心線的距離（毫米）。

52、</p><p>　　c——手指的回轉(zhuǎn)支點(diǎn)到連桿鉸鏈連接點(diǎn)的距離（毫米）</p><p>　　α——工件被夾緊時(shí)手指的滑槽方向與兩回轉(zhuǎn)支點(diǎn)連線間的夾角。</p><p>　　由上式可知，當(dāng)驅(qū)動(dòng)力P一定時(shí)，握力N與α角成正切反比。α角小時(shí)可獲得較大的握力，α=0的時(shí)候使手指閉合到最小位置即為自鎖位置，這時(shí)去掉驅(qū)動(dòng)力，工件也不會(huì)自行脫落。若拉桿再往下移動(dòng)，則手指反而會(huì)松

53、開，為避免這種情況的發(fā)生，需保持α大于零，一般取α=30°~40°。這里取角α=30度。</p><p>　　這種手部結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，具有動(dòng)作靈活等特點(diǎn)。查《工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》中表2-1可知，V形手指夾緊圓棒料時(shí)，握力的計(jì)算公式N=0.5G，綜合前面驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算方法，可求出驅(qū)動(dòng)力的大小。為了考慮工件在傳送過程中產(chǎn)生的慣性力、振動(dòng)以及傳力機(jī)構(gòu)效率的影響，其實(shí)際的驅(qū)動(dòng)力P實(shí)際應(yīng)按以下公式計(jì)算，即：&l

54、t;/p><p>　　P實(shí)際=PK1K2/η</p><p>　　式中 η——手部的機(jī)械效率，一般取0.85~0.95；</p><p>　　K1——安全系數(shù)，一般取1.2~2</p><p>　　K2——工作情況系數(shù)，主要考慮慣性力的影響，K2可近似按下式估計(jì)，K2=1+a/g，其中a為被抓取工件運(yùn)動(dòng)時(shí)的最大加速度，g為重力加速度。<

55、/p><p>　　本機(jī)械手的工件只做水平和垂直平移，當(dāng)它的移動(dòng)速度為500毫米/秒，移動(dòng)加速度為1000毫米/秒，工件重量G為300牛頓，V型鉗口的夾角為120°,α=30°時(shí)，拉緊油缸的驅(qū)動(dòng)力P和P實(shí)際計(jì)算如下：</p><p>　　根據(jù)鉗爪夾持工件的方位，由水平放置鉗爪夾持水平放置的工件的當(dāng)量夾緊力計(jì)算公式</p><p>　　N=0.5G=15

56、0（N）</p><p>　　選取b=50 c=30</p><p>　　由連桿杠桿式結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)力計(jì)算公式</p><p>　　P=2btgα N/c 得</p><p>　　P=P計(jì)算=2×50×tg（30°）×150／30≈288.68（N）</p><p>　　P實(shí)際

57、=P計(jì)算K1K2/η</p><p>　　取η=0.85, K1=1.5, K2=1+1000/9810≈1.1</p><p>　　則 P實(shí)際=288.68×1.5×1.1/0.85≈560.38(N)</p><p>　　2.2.2夾緊缸驅(qū)動(dòng)力計(jì)算</p><p>　　夾緊裝置是使手指夾緊工件的動(dòng)力裝置，此外，

58、選用液壓驅(qū)動(dòng)，為單向作用缸，回程用彈簧驅(qū)動(dòng)，手指夾緊工件時(shí)，缸的驅(qū)動(dòng)力為</p><p>　　P推=D2Pπ／4 </p><p>　　其中D——活塞直徑，選取直徑28mm的液壓缸</p><p>　　P——驅(qū)動(dòng)流體壓力，選取P=1MPa</p><p><b>　　計(jì)算可得：</b></p><p&

59、gt;　　P推=282×1×π／4=615.44（N）</p><p>　　P推＞P實(shí)際 故夾緊缸的選擇滿足題目要求</p><p>　　2.3 兩支點(diǎn)回轉(zhuǎn)式鉗爪的定位誤差的分析</p><p>　　圖2 帶浮動(dòng)鉗口的鉗爪</p><p>　　鉗口與鉗爪的連接點(diǎn)E為鉸鏈聯(lián)結(jié),如圖示幾何關(guān)系,若設(shè)鉗爪對(duì)稱中心O到工件中心O

60、′的距離為x,則</p><p><b>　　x=</b></p><p>　　當(dāng)工件直徑變化時(shí),x的變化量即為定位誤差△,設(shè)工件半徑R由Rmax變化到Rmin時(shí),其最大定位誤差為</p><p><b>　　△=∣-∣ </b></p><p>　　其中l(wèi)=50mm ,b=10mm ,a=45mm

61、 ,2=120° ,Rmin=25mm ,Rmax=35mm</p><p><b>　　代入公式計(jì)算得</b></p><p>　　最大定位誤差△=∣49.71—49.62∣=0.09＜0.8</p><p><b>　　故符合要求.</b></p><p><b>　　腕部&

62、lt;/b></p><p>　　3.1腕部的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)</p><p><b>　　3.1.1概述</b></p><p>　　腕部是連接手部與臂部的部件，起支承手部的作用。設(shè)計(jì)腕部時(shí)要注意以下幾點(diǎn)：</p><p>　　結(jié)構(gòu)緊湊，重量盡量輕。</p><p>　　轉(zhuǎn)動(dòng)靈活，密封性要好。&l

63、t;/p><p>　　注意解決好腕部也手部、臂部的連接，以及各個(gè)自由度的位置檢測(cè)、管線的布置以及潤滑、維修、調(diào)整等問題 </p><p>　　要適應(yīng)工作環(huán)境的需要。 </p><p>　　另外，通往手腕油缸的管道盡量從手臂內(nèi)部通過，以便手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)管路不扭轉(zhuǎn)和不外露，使外形整齊。</p><p>　　3.1.2 腕部的結(jié)構(gòu)形式

64、</p><p>　　本機(jī)械手采用回轉(zhuǎn)油缸驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)腕部回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)緊湊、體積小，但密封性差，回轉(zhuǎn)角度為180°.</p><p>　　如下圖所示為腕部的結(jié)構(gòu)，定片與后蓋，回轉(zhuǎn)缸體和前蓋均用螺釘和銷子進(jìn)行連接和定位，動(dòng)片與手部的夾緊油缸缸體用鍵連接。夾緊缸體也指座固連成一體。當(dāng)回轉(zhuǎn)油缸的兩腔分別通入壓力油時(shí)，驅(qū)動(dòng)動(dòng)片連同夾緊油缸缸體和指座一同轉(zhuǎn)動(dòng)，即為手腕的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。</p

65、><p>　　3.2手腕驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算</p><p>　　驅(qū)動(dòng)手腕回轉(zhuǎn)時(shí)的驅(qū)動(dòng)力矩必須克服手腕起動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的慣性力矩必須克服手腕起動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的慣性力矩，手腕的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與支承孔處的摩擦阻力矩，動(dòng)片與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩以及由于轉(zhuǎn)動(dòng)的重心與軸線不重合所產(chǎn)生的偏重力矩。手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需要的驅(qū)動(dòng)力矩可按下式計(jì)算：</p><p>　　M驅(qū)=M慣+M偏+M摩 +

66、M封 （N·m）</p><p>　　式中 M驅(qū)——驅(qū)動(dòng)手腕轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力矩</p><p>　　M慣——慣性力矩 （N·m） </p><p>　　M偏——參與轉(zhuǎn)動(dòng)的零部件的重量（包括工件、手部、手腕回轉(zhuǎn)缸體的動(dòng)片）對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線所產(chǎn)生的偏重力矩 （N·m） </p><p>　　M摩——手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸

67、與支承孔處的摩擦力矩 （N·m） </p><p>　　M封——腕部回轉(zhuǎn)缸的東片與定片、缸內(nèi)壁、端蓋、等處密封裝置的摩擦阻力距（N·m）</p><p>　　工件重心偏置力矩引起的偏置力矩M偏</p><p>　　M偏 =G1 e （N.m） </p><p>　　式中 G1——工件重量（N）</p>

68、<p>　　e——偏心距（即工件重心到碗回轉(zhuǎn)中心線的垂直距離），當(dāng)工件重心與手腕回轉(zhuǎn)中心線重合時(shí)，M偏為零</p><p>　　當(dāng)e=0.020，G1=300N時(shí)</p><p>　　M偏 =6（N·m） </p><p>　　⑶ 腕部啟動(dòng)時(shí)的慣性阻力矩M慣 </p><p>　?、?當(dāng)知道手腕回轉(zhuǎn)角速度時(shí)，可用下式計(jì)算

69、M慣</p><p>　　M慣 =（J+J工件） （N·m） </p><p>　　式中 ——手腕回轉(zhuǎn)角速度 （1/s）</p><p>　　T——手腕啟動(dòng)過程中所用時(shí)間（s），（假定啟動(dòng)過程中近為加速運(yùn)動(dòng)）</p><p>　　J——手腕回轉(zhuǎn)部件對(duì)回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（kg·m）</p><p>

70、　　J工件——工件對(duì)手腕回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 （kg·m） </p><p>　　按已知計(jì)算得J=2.5，J工件 =6.25，=0.3m/ m,t=2</p><p>　　故 M慣 = 1.3（N·m） </p><p>　?、?當(dāng)知道啟動(dòng)過程所轉(zhuǎn)過的角度時(shí)，也可以用下面的公式計(jì)算M慣：</p><p>　　M慣=（J+J

71、工件） （N·m） </p><p>　　式中 ——啟動(dòng)過程所轉(zhuǎn)過的角度（rad）;</p><p>　　——手腕回轉(zhuǎn)角速度 （1/s）。</p><p>　　考慮到驅(qū)動(dòng)缸密封摩擦損失等因素，一般將M取大一些，可取</p><p>　　M =1.1∽1.2 （M慣+M偏+M摩 ） （N.m） </p><

72、p>　　M = 1.2*（2.5+1.96+1.3） =6.9 （N.m） </p><p><b>　　第四章 臂部的結(jié)構(gòu)</b></p><p>　　手臂部件是機(jī)械手的主要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部（包括工件或工具），并帶動(dòng)它們作空間運(yùn)動(dòng)。手臂運(yùn)動(dòng)應(yīng)該包括3個(gè)運(yùn)動(dòng)：伸縮、回轉(zhuǎn)和升降。本章敘述手臂的伸縮運(yùn)動(dòng)，手臂的回轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動(dòng)設(shè)置在機(jī)身處，將在下一章

73、敘述。</p><p>　　臂部運(yùn)動(dòng)的目的：把手部送到空間運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)任意一點(diǎn)。如果改變手部的姿態(tài)（方位），則用腕部的自由度加以實(shí)現(xiàn)。因此，一般來說臂部應(yīng)該具備3個(gè)自由度才能滿足基本要求，既手臂伸縮、左右回轉(zhuǎn)、和升降運(yùn)動(dòng)。手臂的各種運(yùn)動(dòng)通常用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和各種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)，從臂部的受力情況分析，它在工作中即直接承受腕部、手部、和工件的靜、動(dòng)載荷，而且自身運(yùn)動(dòng)較多。因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性等直接影響到機(jī)械手的工

74、作性能。 </p><p>　　4.1 臂部設(shè)計(jì)的基本要求</p><p>　　一、 臂部應(yīng)承載能力大、剛度好、自重輕</p><p>　　根據(jù)受力情況，合理選擇截面形狀和輪廓尺寸。</p><p>　　提高支撐剛度和合理選擇支撐點(diǎn)的距離。</p><p>　　合理布置作用力的位置和方向。</p><

75、;p><b>　　注意簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)。</b></p><p><b>　　提高配合精度。</b></p><p>　　二、 臂部運(yùn)動(dòng)速度要高，慣性要小</p><p>　　機(jī)械手手部的運(yùn)動(dòng)速度是機(jī)械手的主要參數(shù)之一，它反映機(jī)械手的生產(chǎn)水平。對(duì)于高速度運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手，其最大移動(dòng)速度設(shè)計(jì)在,最大回轉(zhuǎn)角速度設(shè)計(jì)在內(nèi)，大部分平均移

76、動(dòng)速度為，平均回轉(zhuǎn)角速度在。在速度和回轉(zhuǎn)角速度一定的情況下，減小自身重量是減小慣性的最有效，最直接的辦法，因此，機(jī)械手臂部要盡可能的輕。減少慣量具體有3個(gè)途徑：</p><p>　　減少手臂運(yùn)動(dòng)件的重量，采用鋁合金材料。</p><p>　　減少臂部運(yùn)動(dòng)件的輪廓尺寸。</p><p>　　減少回轉(zhuǎn)半徑，再安排機(jī)械手動(dòng)作順序時(shí)，先縮后回轉(zhuǎn)（或先回轉(zhuǎn)后伸縮），盡可能在較

77、小的前伸位置下進(jìn)行回轉(zhuǎn)動(dòng)作。</p><p>　　驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中設(shè)有緩沖裝置。</p><p>　　三、手臂動(dòng)作應(yīng)該靈活</p><p>　　為減少手臂運(yùn)動(dòng)之間的摩擦阻力，盡可能用滾動(dòng)摩擦代替滑動(dòng)摩擦。對(duì)于懸臂式的機(jī)械手，其傳動(dòng)件、導(dǎo)向件和定位件布置合理，使手臂運(yùn)動(dòng)盡可能平衡，以減少對(duì)升降支撐軸線的偏心力矩，特別要防止發(fā)生機(jī)構(gòu)卡死（自鎖現(xiàn)象）。為此，必須計(jì)算使之滿足不自

78、鎖的條件。</p><p>　　4.2 手臂的典型機(jī)構(gòu)以及結(jié)構(gòu)的選擇</p><p>　　4.2.1 手臂的典型運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)</p><p>　　常見的手臂伸縮機(jī)構(gòu)有以下幾種：</p><p>　　雙導(dǎo)桿手臂伸縮機(jī)構(gòu)。</p><p>　　手臂的典型運(yùn)動(dòng)形式有：直線運(yùn)動(dòng)，如手臂的伸縮，升降和橫向移動(dòng)；回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，如手臂的左右

79、擺動(dòng)，上下擺動(dòng)；符合運(yùn)動(dòng)，如直線運(yùn)動(dòng)和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組合，兩直線運(yùn)動(dòng)的雙層液壓缸空心結(jié)構(gòu)。</p><p>　　雙活塞桿液壓崗結(jié)構(gòu)。</p><p>　　活塞桿和齒輪齒條機(jī)構(gòu)。</p><p>　　4.2.2 手臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇</p><p>　　通過以上，綜合考慮，本設(shè)計(jì)選擇雙導(dǎo)桿伸縮機(jī)構(gòu)，使用液壓驅(qū)動(dòng),液壓缸選取雙作用液壓缸。</p&g

80、t;<p>　　4.3 手臂直線運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力計(jì)算</p><p>　　先進(jìn)行粗略的估算，或類比同類結(jié)構(gòu)，根據(jù)運(yùn)動(dòng)參數(shù)初步確定有關(guān)機(jī)構(gòu)的主要尺寸，再進(jìn)行校核計(jì)算，修正設(shè)計(jì)。如此反復(fù)，繪出最終的結(jié)構(gòu)。</p><p>　　做水平伸縮直線運(yùn)動(dòng)的液壓缸的驅(qū)動(dòng)力根據(jù)液壓缸運(yùn)動(dòng)時(shí)所克服的摩擦、慣性、密封等幾個(gè)方面的阻力，來確定液壓缸所需要的驅(qū)動(dòng)力。液壓缸活塞的驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算。</p&

81、gt;<p>　　----摩擦阻力(N)。臂部運(yùn)動(dòng)時(shí)，運(yùn)動(dòng)件表面間的摩擦力，如導(dǎo)向裝置、活塞和缸壁等處的阻力。</p><p>　　----密封裝置處的摩擦阻力(N)。</p><p>　　----油缸回油腔低壓油造成的阻力(N)，一般背壓阻力較小，可取=0.05P。</p><p>　　----臂部起動(dòng)或制動(dòng)時(shí)活塞桿上受到的平均慣性力(N)。<

82、/p><p>　　4.3.1 手臂摩擦力的分析與計(jì)算</p><p><b>　　分析：</b></p><p>　　摩擦力的計(jì)算 不同的配置和不同的導(dǎo)向截面形狀，其摩擦阻力是不同的，要根據(jù)具體情況進(jìn)行估算。下圖是機(jī)械手的手臂示意圖。</p><p>　　圖 4.1 機(jī)械手臂部受力示意</p><p>

83、;<b>　　計(jì)算如下：</b></p><p>　　不同的配置和不同的導(dǎo)向截面形狀，是不同的，要根據(jù)具體情況進(jìn)行估算，本案為圓柱面雙導(dǎo)向桿導(dǎo)向，導(dǎo)向桿對(duì)稱配置在油缸兩側(cè)的水平伸縮缸，起動(dòng)時(shí)，導(dǎo)向裝置處的摩擦阻力較大，由于導(dǎo)向桿對(duì)稱配置，兩導(dǎo)向桿受力均衡，可按一個(gè)導(dǎo)向桿計(jì)算。</p><p>　　得 <

84、/p><p>　　得 </p><p>　　式中 參與運(yùn)動(dòng)的零部件所受的總重力（含工件）（N）；</p><p>　　L——手臂與運(yùn)動(dòng)的零部件的總重量的重心到導(dǎo)向支撐的前端的距離（m）</p><p>　　a——導(dǎo)向支撐的長(zhǎng)度（m）;</p><p>　　——當(dāng)量摩

85、擦系數(shù)，其值與導(dǎo)向支撐的截面有關(guān)。</p><p><b>　　對(duì)于圓柱面：</b></p><p>　　——摩擦系數(shù)，對(duì)于靜摩擦且無潤滑時(shí)：</p><p><b>　　鋼對(duì)青銅：取</b></p><p><b>　　鋼對(duì)鑄鐵：取</b></p><p&

86、gt;<b>　　計(jì)算：</b></p><p>　　導(dǎo)向桿的材料選擇鋼，導(dǎo)向支撐選擇鑄鐵 </p><p>　　估算：，L=0.5m,導(dǎo)向支撐a設(shè)計(jì)為0.08m</p><p>　　將有關(guān)數(shù)據(jù)代入進(jìn)行計(jì)算</p><p>　　4.3.2 手臂慣性力的計(jì)算</p><p>　　本設(shè)計(jì)要求手臂平動(dòng)是

87、V=0.3m/s,在計(jì)算慣性力的時(shí)候,設(shè)置啟動(dòng)時(shí)間，啟動(dòng)速度V=V=0.3m/s,</p><p>　　4.3.3 密封裝置的摩擦阻力</p><p>　　不同的密封圈其摩擦阻力不同，在手臂設(shè)計(jì)中，采用O型密封，當(dāng)液壓缸工作壓力小于10Mpa，活塞桿直徑為油缸直徑的一半，活塞與活塞桿處都采用O形圈密封時(shí)，液壓缸處密封的總摩擦阻力可以近似為：(因手部軸線與臂部伸縮軸線垂直，手部油管不會(huì)經(jīng)過臂

88、部，故油管密封不考慮)。</p><p>　　經(jīng)過以上分析計(jì)算最后計(jì)算出液壓缸的驅(qū)動(dòng)力：</p><p>　　4.4 液壓缸工作壓力和結(jié)構(gòu)的確定</p><p>　　經(jīng)過上面的計(jì)算，確定了液壓缸的驅(qū)動(dòng)力P=1117.2N，根據(jù)表3.2選擇液壓缸的工作壓力P=1MPa</p><p>　　確定液壓缸的結(jié)構(gòu)尺寸：</p><p

89、>　　液壓缸內(nèi)徑的計(jì)算，如圖5.2所示</p><p>　　圖4.2 雙作用液壓缸示意圖</p><p><b>　　當(dāng)油進(jìn)入無桿腔，</b></p><p>　　當(dāng)油進(jìn)入有桿腔中， </p><p><b>　　液壓缸的有效面積：</b></p><p>　　

90、故有 （無桿腔） </p><p>　?。ㄓ袟U腔） </p><p>　　式中 P----活塞的驅(qū)動(dòng)力(N)</p><p>　　P1----油缸的工作壓力(MPa)</p><p>　　d----活塞桿直徑(mm),本案初設(shè)d=D/3</p>

91、<p>　　D----油缸內(nèi)徑(mm)</p><p>　　η----油缸機(jī)械效率，在工程機(jī)械中用耐油橡膠可取η=0.96</p><p>　　據(jù)上述計(jì)算，P=1076.4N P1=1MPa，按有桿腔進(jìn)行計(jì)算，其結(jié)果必然滿足無桿腔的力學(xué)要求。</p><p><b>　　將有關(guān)數(shù)據(jù)代入：</b></p><p&

92、gt;　　根據(jù)表3-2油缸內(nèi)徑系列（GB/T2348-93），選擇標(biāo)準(zhǔn)液壓缸內(nèi)徑， D=50mm.</p><p>　　活塞桿直徑d=50/3=16.67mm，圓整為d=18mm。</p><p><b>　　液壓缸外徑的設(shè)計(jì)</b></p><p>　　本案液壓缸考慮鑄造結(jié)構(gòu)，考慮到鑄造的最小壁厚要求，故最小不小于3mm，而驅(qū)動(dòng)壓力又較低，故

93、厚度不超過10mm。按中等壁厚進(jìn)行計(jì)算(16>D/δ>3.2)：</p><p>　　式中 ----強(qiáng)度系數(shù)(當(dāng)為無縫鋼管時(shí)取值為1，本案為鑄造式，取值0.7)</p><p>　　C----計(jì)入管壁公差及侵蝕的附加厚度</p><p>　　----油缸材料的許用應(yīng)力(MPa)；，其中為油缸材料的抗拉強(qiáng)度，n為安全系數(shù)，一般n=3～5</p>

94、;<p>　　一般常用缸體材料的許用應(yīng)力 為：</p><p>　　鍛鋼 =110～120MPa</p><p>　　鑄鋼 =60MPa</p><p>　　無縫管 =100～110MPa</p><p><b>　　代入數(shù)據(jù)：</b></p><p

95、>　　圓整為3mm，即缸體外徑56mm。</p><p><b>　　活塞桿的計(jì)算校核</b></p><p><b>　?、購?qiáng)度校核</b></p><p>　　活塞桿的尺寸要滿足活塞（或液壓缸）運(yùn)動(dòng)的要求和強(qiáng)度要求。對(duì)于桿長(zhǎng)L大于直徑d的15倍以上，按拉、壓強(qiáng)度計(jì)算：</p><p>　　

96、設(shè)計(jì)中活塞桿取材料為碳剛，故，活塞直徑d=18mm,L=1000mm,現(xiàn)在進(jìn)行校核。</p><p>　　結(jié)論： 活塞桿的強(qiáng)度足夠。</p><p><b>　?、诜€(wěn)定性校核</b></p><p>　　本案L>15d，應(yīng)進(jìn)行穩(wěn)定性校核。穩(wěn)定性條件可表示為;</p><p>　　式中 ----臨界力(N)&l

97、t;/p><p>　　----安全系數(shù)，一般取2～4</p><p>　　本案中，，故按大柔度桿計(jì)算</p><p>　　式中 ----活塞桿計(jì)算柔度</p><p>　　----活塞桿長(zhǎng)度(mm)，本案取值1000mm</p><p>　　----活塞桿橫截面的慣性半徑，取值為d/4</p><p&

98、gt;　　F----活塞桿截面積</p><p>　　E----彈性模量(MPa) E=210000</p><p>　　----長(zhǎng)度折算系數(shù)，本案取值0.5</p><p>　　----特定柔度值，本案取105</p><p><b>　　將值代入：</b></p><p><b>　

99、　故穩(wěn)定性符合要求。</b></p><p>　　第五章機(jī)身的設(shè)計(jì)計(jì)算</p><p>　　機(jī)身是直接支撐和驅(qū)動(dòng)手臂的部件。一般實(shí)現(xiàn)手臂的回轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動(dòng)，這些運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)都安在機(jī)身上，或者直接構(gòu)成機(jī)身的軀干與底座相連。因此，臂部的運(yùn)動(dòng)越多，機(jī)身的機(jī)構(gòu)和受力情況就越復(fù)雜。機(jī)身是可以固定的，也可以是行走的，既可以沿地面或架空軌道運(yùn)動(dòng)。</p><p>　　

100、5.1 機(jī)身的整體設(shè)計(jì)</p><p>　　按照設(shè)計(jì)要求，機(jī)械手要實(shí)現(xiàn)手臂2100的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一般設(shè)計(jì)在機(jī)身處。為了設(shè)計(jì)出合理的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，就要綜合考慮，分析。</p><p>　　機(jī)身承載著手臂，做回轉(zhuǎn)，升降運(yùn)動(dòng)，是機(jī)械手的重要組成部分。常用的機(jī)身結(jié)構(gòu)有以下幾種：</p><p>　　回轉(zhuǎn)缸置于升降之下的結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)是能承受較大偏重力矩。

101、其缺點(diǎn)是回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)路線長(zhǎng)，花鍵軸的變形對(duì)回轉(zhuǎn)精度的影響較大。</p><p>　　回轉(zhuǎn)缸置于升降之上的結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)采用單缸活塞桿，內(nèi)部導(dǎo)向，結(jié)構(gòu)緊湊。但回轉(zhuǎn)缸與臂部一起升降，運(yùn)動(dòng)部件較大。</p><p>　　活塞缸和齒條齒輪機(jī)構(gòu)。手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)是通過齒條齒輪機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)：齒條的往復(fù)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)與手臂連接的齒輪作往復(fù)回轉(zhuǎn)，從而使手臂左右擺動(dòng)。</p><p><

102、b>　　分析：</b></p><p>　　經(jīng)過綜合考慮，本設(shè)計(jì)選用回轉(zhuǎn)缸置于升降缸之上的結(jié)構(gòu)。本設(shè)計(jì)機(jī)身包括兩個(gè)運(yùn)動(dòng)，機(jī)身的回轉(zhuǎn)和升降。如圖6.1所示，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)置于升降缸之上的機(jī)身結(jié)構(gòu)。手臂部件與回轉(zhuǎn)缸的上端蓋連接，回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片與缸體連接，由缸體帶動(dòng)手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)?；剞D(zhuǎn)缸的轉(zhuǎn)軸與升降缸的活塞桿是一體的?；钊麠U采用空心，內(nèi)裝一花鍵套與花鍵軸配合，活塞升降由花鍵軸導(dǎo)向?；ㄦI軸與與升降缸的下端蓋用鍵來

103、固定，下短蓋與連接地面的的底座固定。這樣就固定了花鍵軸，也就通過花鍵軸固定了活塞桿。這種結(jié)構(gòu)是導(dǎo)向桿在內(nèi)部，結(jié)構(gòu)緊湊。具體結(jié)構(gòu)見下圖。</p><p>　　驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是液壓驅(qū)動(dòng)，回轉(zhuǎn)缸通過兩個(gè)油孔，一個(gè)進(jìn)油孔，一個(gè)排油孔，分別通向回轉(zhuǎn)葉片的兩側(cè)來實(shí)現(xiàn)葉片回轉(zhuǎn)。回轉(zhuǎn)角度一般靠機(jī)械擋塊來決定，對(duì)于本設(shè)計(jì)就是考慮兩個(gè)葉片之間可以轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，為滿足設(shè)計(jì)要求，設(shè)計(jì)中動(dòng)片和靜片之間可以回轉(zhuǎn)2100。</p>&l

104、t;p>　　圖5.1 回轉(zhuǎn)缸置于升降缸之上的機(jī)身結(jié)構(gòu)示意圖</p><p>　　5.2 機(jī)身回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算</p><p>　?。?） 回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算</p><p>　　手臂回轉(zhuǎn)缸的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力矩，應(yīng)該與手臂運(yùn)動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的慣性力矩及各密封裝置處的摩擦阻力矩相平衡。</p><p><b>　　慣性力矩的計(jì)算</

105、b></p><p>　　式中 ——回轉(zhuǎn)缸動(dòng)片角速度變化量（），在起動(dòng)過程中=；</p><p>　　t——起動(dòng)過程的時(shí)間(s);</p><p>　　——手臂回轉(zhuǎn)部件（包括工件）對(duì)回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（）。</p><p>　　由于參與回轉(zhuǎn)的零件形狀、尺寸和重量各不相同，所以計(jì)算比較復(fù)雜，為了簡(jiǎn)化計(jì)算，可將形狀復(fù)雜的形體簡(jiǎn)化成幾個(gè)簡(jiǎn)單

106、形體，分別計(jì)算，然后將各值相加，即是復(fù)雜零件對(duì)回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。</p><p>　　本案中手臂回轉(zhuǎn)零件的重心與回轉(zhuǎn)軸不重合，其零件對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為</p><p>　　式中 ——回轉(zhuǎn)零件對(duì)過重心軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，由于回轉(zhuǎn)零件的不同，計(jì)算公式不同，針對(duì)本案，回轉(zhuǎn)部件可以等效為一個(gè)長(zhǎng)l=0.8m，半徑R=0.04m的圓柱體，重量為40kg的圓柱體。</p><p&g

107、t;　　----回轉(zhuǎn)件的重心到回轉(zhuǎn)軸線的距離。針對(duì)本案，估計(jì)=0.7m</p><p>　　----回轉(zhuǎn)件的重量，針對(duì)本案，估計(jì)G=80kg。 </p><p>　　起動(dòng)角速度=1.57，起動(dòng)時(shí)間設(shè)計(jì)為0.1s。</p><p>　　密封處的摩擦阻力矩可以粗略估算下=0.03，由于回油背差一般非常的小，故在這里忽略不計(jì)。</p><p>　　

108、經(jīng)過以上的計(jì)算=223.9</p><p>　　回轉(zhuǎn)缸尺寸的初步確定 </p><p>　　設(shè)計(jì)回轉(zhuǎn)缸的靜片和動(dòng)片寬b=60mm，選擇液壓缸的工作壓強(qiáng)為1Mpa。d為輸出軸與動(dòng)片連接處的直徑，設(shè)d=50mm,根據(jù)4.3.3，則回轉(zhuǎn)缸的內(nèi)徑通過下列計(jì)算：</p><p>　　既設(shè)計(jì)液壓缸的內(nèi)徑為128.7mm,根據(jù)表3-3選擇液壓缸的基本外徑尺寸160mm。</

109、p><p>　　則回轉(zhuǎn)軸徑d=160/2.5=64mm 動(dòng)片寬b=D=160mm</p><p><b>　　液壓缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算</b></p><p>　　根據(jù)表4-1所示，因?yàn)榛剞D(zhuǎn)缸的工作壓力為1Mpa,所以螺釘間距t小于150mm,根據(jù)初步估算，選取螺釘中心線D=200mm, ，,所以缸蓋螺釘?shù)臄?shù)目為（一個(gè)面6個(gè)，兩個(gè)面是12個(gè)）。&l

110、t;/p><p><b>　　危險(xiǎn)截面</b></p><p><b>　　所以，工作載荷：</b></p><p>　　剩余預(yù)緊力： </p><p>　　螺釘在危險(xiǎn)剖面上承受的拉力：</p><p>　　螺釘材料選擇Q235，則（）</p><

111、p><b>　　螺釘?shù)闹睆?lt;/b></p><p>　　螺釘?shù)闹睆竭x擇d=10mm.選擇M10的內(nèi)六角螺釘。</p><p>　　經(jīng)過以上的計(jì)算，需要螺釘來連接，最終確定的液壓缸的截面尺寸如圖5.2所示，內(nèi)徑為160mm，外徑為180mm，輸出軸徑為64mm，</p><p>　　圖5.2 回轉(zhuǎn)缸的截面圖</p><p

112、>　　動(dòng)片和輸出軸間的連接螺釘</p><p>　　動(dòng)片和輸出軸之間的連接結(jié)構(gòu)如圖6.2。連接螺釘一般為偶數(shù)，對(duì)稱安裝，并用兩個(gè)定位銷定位。連接螺釘?shù)淖饔茫菏箘?dòng)片和輸出軸之間的配合緊密。 </p><p>　　于是得 </p><p>　　式中——每個(gè)螺釘預(yù)緊力；</p><p>&

113、lt;b>　　D——?jiǎng)悠耐鈴剑?lt;/b></p><p>　　f——被連接件配合面間的摩擦系數(shù)，剛對(duì)銅取f=0.15</p><p>　　螺釘?shù)膹?qiáng)度條件為 </p><p>　　或 </p><p><b>　　帶入有關(guān)數(shù)據(jù)，得</b></p>

114、<p>　　螺釘材料選擇Q235，則（）</p><p><b>　　螺釘?shù)闹睆?</b></p><p>　　螺釘?shù)闹睆竭x擇d=8mm.選擇M8的內(nèi)六角螺釘。</p><p>　　5.3 機(jī)身升降機(jī)構(gòu)的計(jì)算</p><p>　　5.3.1 手臂偏重力矩的計(jì)算</p><p><

115、;b>　　零件重量、、、等。</b></p><p>　　現(xiàn)在對(duì)機(jī)械手手臂做粗略估算：總共=30Kg</p><p><b>　　+++=105Kg</b></p><p>　　(2)計(jì)算零件的重心位置，求出重心到回轉(zhuǎn)軸線的距離。</p><p><b>　　=1000mm</b>

116、</p><p><b>　　=1000mm</b></p><p><b>　　=300mm</b></p><p><b>　　(6.6)</b></p><p>　　所以，回轉(zhuǎn)半徑767mm</p><p>　　(3) 計(jì)算偏重力矩</p&g

117、t;<p>　　5.3.2 升降不自鎖條件分析計(jì)算</p><p>　　參考圖5.1，手臂在的作用下有向下的趨勢(shì)，而立柱導(dǎo)套有防止這種趨勢(shì)。</p><p>　　由力的平衡條件有 </p><p>　　， </p><p>　　所謂的不自鎖條件就是升降立柱能在導(dǎo)套內(nèi)自由下滑，即：</p>&

118、lt;p>　　即： </p><p>　　取摩擦系數(shù) 則： </p><p>　　當(dāng)=767mm時(shí)，0.32=245.44mm</p><p>　　因此在設(shè)計(jì)中必須考慮到立柱導(dǎo)套必須大于245.44mm</p><p>　　5.3.3 手臂做升降運(yùn)動(dòng)的液壓缸驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算</p&

119、gt;<p>　　式中摩擦阻力，參考圖5.1</p><p><b>　　取f=0.16</b></p><p>　　G——零件及工件所受的總重。</p><p><b>　　（1）的計(jì)算</b></p><p>　　設(shè)定速度為V=0.07m/s;起動(dòng)或制動(dòng)的時(shí)間差t=0.02s;近似

120、估算為140Kg;將數(shù)據(jù)帶入上面公式有：</p><p><b>　?。?）的計(jì)算 </b></p><p>　　（3）液壓缸在這里選擇O型密封，所以密封摩擦力可以通過近似估算 </p><p><b>　　最后通過以上計(jì)算</b></p><p>　　當(dāng)液壓缸向上驅(qū)動(dòng)時(shí)，P=(490+13