gps定位原理

1、第五章ＧＰＳ定位原理,主要內(nèi)容,５.１?。牵校佣ㄎ活愋?５.２　偽距法測(cè)量,５.４　周跳的探測(cè)與修復(fù),５.３　載波相位測(cè)量,５.５　差分觀測(cè)值,５.7　 差分ＧＰＳ,５.６　觀測(cè)值的線性組合,5.1 ＧＰＳ定位類型,依定位時(shí)接收機(jī)天線的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)：,靜態(tài)定位動(dòng)態(tài)定位,5.1.1靜態(tài)定位和動(dòng)態(tài)定位,靜態(tài)定位,在定位過(guò)程中，接收機(jī)的位置是固定的，處于靜止?fàn)顟B(tài)。這種靜止?fàn)顟B(tài)是相對(duì)的。在衛(wèi)星大地測(cè)量學(xué)中，所謂靜止?fàn)顟B(tài)，通常是指待定點(diǎn)的位置

2、，相對(duì)其周圍的點(diǎn)位沒(méi)有發(fā)生變化，或變化極其緩慢，以致在觀測(cè)期內(nèi)（數(shù)天或數(shù)星期）可以忽略。 靜態(tài)定位主要應(yīng)用于測(cè)定板塊運(yùn)動(dòng)、監(jiān)測(cè)地殼形變、大地測(cè)量、精密工程測(cè)量、地球動(dòng)力學(xué)及地震監(jiān)測(cè)等領(lǐng)域。,在定位過(guò)程中，接收機(jī)天線處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。這種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)也是相對(duì)的，通常是指待定點(diǎn)的位置，相對(duì)其周圍的點(diǎn)位發(fā)生顯著的變化，或針對(duì)所研究的問(wèn)題和事物來(lái)說(shuō), 其狀態(tài)在觀測(cè)期內(nèi)不能認(rèn)為是靜止的可以忽略。 運(yùn)動(dòng)定位主要應(yīng)用于飛機(jī)、船舶和陸地車輛等運(yùn)

3、動(dòng)載體的導(dǎo)航中。,注意：針對(duì)不同的研究問(wèn)題，同一對(duì)象可以在二者之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換,動(dòng)態(tài)定位,動(dòng)態(tài)定位,5.1 ＧＰＳ定位類型,依定位模式：,絕對(duì)定位（單點(diǎn)定位）相對(duì)定位,5.1.2 絕對(duì)定位和相對(duì)定位,絕對(duì)定位,又稱單點(diǎn)定位，獨(dú)立確定待定點(diǎn)在坐標(biāo)系中的絕對(duì)位置。由于目前GPS系統(tǒng)采用WGS-84系統(tǒng)，因而單點(diǎn)定位的結(jié)果也屬該坐標(biāo)系統(tǒng)。絕對(duì)定位的優(yōu)點(diǎn)是一臺(tái)接收機(jī)即可獨(dú)立定位，但定位精度較差。 該定位模式在船舶、飛機(jī)的導(dǎo)航，地質(zhì)礦產(chǎn)勘

4、探，暗礁定位，建立浮標(biāo)，海洋捕魚及低精度測(cè)量領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。,相對(duì)定位,確定同步跟蹤相同的GPS信號(hào)的若干臺(tái)接收機(jī)之間的相對(duì)位置的方法?？梢韵S多相同或相近的誤差（如衛(wèi)星鐘、衛(wèi)星星歷、衛(wèi)星信號(hào)傳播誤差等），定位精度較高。但其缺點(diǎn)是外業(yè)組織實(shí)施較為困難，數(shù)據(jù)處理更為煩瑣。 在大地測(cè)量、工程測(cè)量、地殼形變監(jiān)測(cè)等精密定位領(lǐng)域內(nèi)得到廣泛的應(yīng)用。,相對(duì)定位,注意：,在絕對(duì)定位和相對(duì)定位中，又都包含靜態(tài)定位和動(dòng)態(tài)定位兩種方式。因此形成了動(dòng)態(tài)

5、絕對(duì)定位和靜態(tài)絕對(duì)定位，動(dòng)態(tài)相對(duì)定位和靜態(tài)相對(duì)定位。 為縮短觀測(cè)時(shí)間，提供作業(yè)效率，近年來(lái)發(fā)展了一些快速定位方法，如準(zhǔn)動(dòng)態(tài)相對(duì)定位法和快速靜態(tài)相對(duì)定位法等。,差分定位,差分技術(shù)很早就被人們所應(yīng)用。它實(shí)際上是在一個(gè)測(cè)站對(duì)兩個(gè)目標(biāo)的觀測(cè)量、兩個(gè)測(cè)站對(duì)一個(gè)目標(biāo)的兩次觀測(cè)量之間進(jìn)行求差。其目的在于消除公共項(xiàng)，包括公共誤差和公共參數(shù)。在以前的無(wú)線電定位系統(tǒng)中已被廣泛地應(yīng)用。差分定位采用單點(diǎn)定位的數(shù)學(xué)模型，具有相對(duì)定位的特性（使用多臺(tái)接收機(jī)

6、、基準(zhǔn)站與流動(dòng)站同步觀測(cè)）。,依觀測(cè)值類型,偽距測(cè)量（偽距法定位）載波相位測(cè)量,依定位時(shí)效,實(shí)時(shí)定位事后定位,依確定整周模糊度的方法及觀測(cè)時(shí)段的長(zhǎng)短：,常規(guī)靜態(tài)定位快速靜態(tài)定位,5.2.1 偽距測(cè)量,5.2 偽距法測(cè)量,利用測(cè)距碼進(jìn)行測(cè)距的原理 基本思路:?=? ·c=?t · c 偽距 偽距的測(cè)定方法,測(cè)定偽距的示意圖,偽距的測(cè)定步驟,（1）衛(wèi)星依據(jù)自己的時(shí)鐘發(fā)出某一結(jié)構(gòu)的測(cè) 距碼，

7、該測(cè)距碼經(jīng)過(guò)?t 時(shí)間傳播后到達(dá)接收 機(jī)；,（2）接收機(jī)在自己的時(shí)鐘控制下產(chǎn)生一組結(jié)構(gòu) 完全相同的測(cè)距碼—復(fù)制碼，并通過(guò)時(shí)延器使 其延遲時(shí)間τ；,（3）將這兩組測(cè)距碼進(jìn)行相關(guān)處理，直到兩組測(cè)距碼的自相關(guān)系數(shù) R(t) = 1為止，此時(shí)，復(fù)制碼已和接收到的來(lái)自衛(wèi)星的測(cè)距碼對(duì)齊，復(fù)制碼的延遲時(shí)間τ就等于衛(wèi)星信號(hào)的傳播時(shí)間?t；,（4）將?t乘上光速c后即可求得衛(wèi)星至接收機(jī)的偽距。,特點(diǎn),無(wú)模糊度（多值性）問(wèn)題 定位速度快，

8、實(shí)時(shí)定位 可提高測(cè)距精度 對(duì)信號(hào)的強(qiáng)度要求不高，易于捕獲 微弱的衛(wèi)星信號(hào) 采用的是CDMA（碼分多址）技術(shù) 便于對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制和管理,碼相關(guān)法測(cè)量偽距時(shí)，有一個(gè)基本假設(shè)，即衛(wèi)星 鐘和接收機(jī)鐘是完全同步的。但實(shí)際上這兩臺(tái)鐘之間總是有差異的。因而在R(t) =max的情況下求得的時(shí)延τ就不嚴(yán)格等于衛(wèi)星信號(hào)的傳播時(shí)間Δt，它還包含了兩臺(tái)鐘不同步的影響在內(nèi)。此外，由于信號(hào)并不是完全在真空中傳播，因而觀測(cè)值τ中也包含了大氣傳播延遲誤

9、差。在偽距測(cè)量中，一般把在R(t) =max的情況下求得的時(shí)延τ和真空中的光速c的乘積當(dāng)作觀測(cè)值，需建立衛(wèi)星與接收機(jī)之間的距離同觀測(cè)值之間的關(guān)系。,偽距測(cè)量的觀測(cè)方程,5.2.2 偽距測(cè)量定位原理,設(shè)在某一瞬間衛(wèi)星發(fā)出一個(gè)信號(hào)，該瞬間衛(wèi)星鐘的讀數(shù)為ta ，但正確的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)應(yīng)為?a，該信號(hào)在正確的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間?b到達(dá)接收機(jī)，但根據(jù)接收機(jī)鐘讀得的時(shí)間為Tb。偽距測(cè)量中測(cè)得的時(shí)延?實(shí)際上是Tb和ta之差，即,發(fā)射時(shí)刻的改正數(shù)為Vta，接收時(shí)刻接收機(jī)

10、鐘的改正數(shù)為VTb，則有,衛(wèi)星信號(hào)經(jīng)過(guò)電離層和對(duì)流層到達(dá)地面測(cè)站后，經(jīng)電離層折射改正后??ion和對(duì)流層折射改正后??trop，求得衛(wèi)星至接收機(jī)的集合距離?： ?= c（?b-?a）+ ??ion + ??trop于是幾何距離ρ與 偽距之間的關(guān)系式為：,那么測(cè)定了偽距 就等于測(cè)定了幾何距離 ?，而?與為坐標(biāo)（Xs，Ys，Zs）與接收機(jī)坐標(biāo)（天線相位中心的坐標(biāo)）（X，Y，Z）之間有如下關(guān)系：,假定： 電離層

11、和對(duì)流層折射改正均可精確求得 衛(wèi)星鐘和接收機(jī)鐘的改正數(shù) 、 精確已知,偽距測(cè)量的誤差方程——原理,、,由于衛(wèi)星坐標(biāo)可根據(jù)衛(wèi)星導(dǎo)航電文求得，因此在上式中有3個(gè)未知數(shù)。若用戶同時(shí)對(duì)三顆衛(wèi)星進(jìn)行偽距測(cè)量，即可解出接收機(jī)的位置（X，Y，Z）。,上述假設(shè)中，精確已知任一觀測(cè)瞬間的時(shí)鐘改正數(shù)只有對(duì)穩(wěn)定度特別好的原子鐘才有可能實(shí)現(xiàn)，在數(shù)目有限的衛(wèi)星上配備原子鐘是可以辦到的，但在每一個(gè)接收機(jī)上都安裝原子鐘是不現(xiàn)實(shí)的，不僅需要大大增加成本，而且

12、也增加接收機(jī)的體積和重量。解決這個(gè)問(wèn)題的方法是：將觀測(cè)時(shí)刻接收機(jī)的改正數(shù)確定為一個(gè)未知數(shù)。,（i=1,2,3,4,....）,式中Vti是第i個(gè)衛(wèi)星在信號(hào)發(fā)射瞬間的鐘改正數(shù)，它可以根據(jù)衛(wèi)星導(dǎo)航電文中給出的系數(shù)求出。,這樣在任何一個(gè)觀測(cè)瞬間，用戶至少需要同時(shí)觀測(cè)4顆衛(wèi)星，以便解算4個(gè)未知數(shù)。因此偽距法定位的數(shù)學(xué)模型可表示為：,,本身的數(shù)值大小并不是關(guān)鍵問(wèn)題，只要能滿足其在方程組中保持固定不變就可以了。由于接收機(jī)是同時(shí)（多通道接收機(jī)）或在很

13、短的時(shí)間內(nèi)（多路復(fù)式通道、快速序貫通道）完成對(duì)各衛(wèi)星的測(cè)距工作的。因而只需要質(zhì)量較好的石英鐘，上述要求一般即可得到滿足。,5.3.1載波相位測(cè)量,偽距測(cè)量觀測(cè)精度低，載波相位測(cè)量精度高,5.3載波相位測(cè)量,偽距測(cè)量和碼相位測(cè)量是以測(cè)距碼為量測(cè)信號(hào)的。量測(cè)精度是一個(gè)碼元長(zhǎng)度的百分之一。由于測(cè)距碼的碼元長(zhǎng)度較長(zhǎng)，因此量測(cè)精度較低（C/A碼為3m，P碼為30cm）。載波的波長(zhǎng)要短得多（λL1 = 19cm, λL2 = 24cm），對(duì)載波進(jìn)

14、行相位測(cè)量，可以達(dá)到很高的精度。目前大地型接收機(jī)的載波相位測(cè)量精度一般為0.2~0.3mm。但載波信號(hào)是一種周期性的余弦信號(hào)，相位測(cè)量只能測(cè)定其不足一個(gè)波長(zhǎng)的部分，因而存在整周不確定性問(wèn)題，解算復(fù)雜。,載波相位 – L1、L2,模二和,雙相調(diào)制,載波的結(jié)構(gòu)——余弦波,由于GPS信號(hào)中已用相位調(diào)制的方法在載波上調(diào)制了測(cè)距碼和導(dǎo)航電文，因而接收到的載波的相位已不再連續(xù)（凡是調(diào)制信號(hào)從0變1或從1變0時(shí)，載波的相位均要變化180°）

15、。所以在進(jìn)行載波相位測(cè)量之前，首先要進(jìn)行解調(diào)工作，設(shè)法將調(diào)制在載波上的測(cè)距碼和導(dǎo)航電文去掉，重新獲得載波，即所謂載波重建。,載波重建,重建載波方法,碼相關(guān)法特點(diǎn)：需要了解碼的結(jié)構(gòu)，可獲得導(dǎo)航電文，可獲得全波長(zhǎng)的載波，信號(hào)質(zhì)量好。,平方法特點(diǎn)：無(wú)需了解碼的結(jié)構(gòu)，無(wú)法獲得導(dǎo)航電文，所獲載波波長(zhǎng)為原來(lái)波長(zhǎng)的一半，信號(hào)質(zhì)量較差（信噪比低，降低了30dB）。,互相關(guān)（交叉相關(guān)）方法：獲取兩個(gè)頻率間的偽距差和相位差,特點(diǎn)：無(wú)需了Y解碼的結(jié)構(gòu)，

16、可獲得導(dǎo)航電文，可獲得全波波長(zhǎng)的載波，信號(hào)質(zhì)量較平方法好（信噪比降低了27dB）,特點(diǎn)：無(wú)需了解Y碼結(jié)構(gòu)，可測(cè)定雙頻偽距觀測(cè)值，可獲得導(dǎo)航電文，可獲得全波波長(zhǎng)的載波，信號(hào)質(zhì)量較平方法好（信噪比降低了14dB）,Z跟蹤,5.3.2 載波相位測(cè)量的原理,若衛(wèi)星S發(fā)出一載波信號(hào)，該信號(hào)向各處傳播。設(shè)某一瞬間，該信號(hào)在接收機(jī)R處的相位為?R，在衛(wèi)星S處的相位為?S。?R 和?S為從某一起始點(diǎn)開始計(jì)算的包括整周數(shù)在內(nèi)的載波相位，為方便計(jì)，均以周數(shù)

17、為單位。若載波的波長(zhǎng)為?，則衛(wèi)星S至接收機(jī)R間的距離：,,但因無(wú)法觀測(cè)?S，因此該方法無(wú)法實(shí)施。,如果接收機(jī)的震蕩器能產(chǎn)生一個(gè)頻率與初相和衛(wèi)星載波信號(hào)完全相同的基準(zhǔn)信號(hào)，問(wèn)題即可解決，因?yàn)槿魏我粋€(gè)瞬間在接收機(jī)處的基準(zhǔn)信號(hào)的相位等于衛(wèi)星處載波信號(hào)的相位。因而，（?S - ?R）等于接收機(jī)產(chǎn)生的基準(zhǔn)信號(hào)的相位和接收到的來(lái)自衛(wèi)星的載波信號(hào)相位之差：　　　　　（?S- ?R）= ?(?b) - ?(?a),5.3.3 載波相位測(cè)量的實(shí)際觀測(cè)

18、值,跟蹤衛(wèi)星信號(hào)后的首次量測(cè)值,假定：　接收機(jī)跟蹤上衛(wèi)星信號(hào)，并在t0 時(shí)刻進(jìn)行首次載波　　　相位測(cè)量;　此時(shí)接收機(jī)所產(chǎn)生的基準(zhǔn)信號(hào)的相位為?0(R);　接收到的來(lái)自衛(wèi)星的載波信號(hào)的相位為?0(S);　?0(R)和?0(S)相位之差是由N0個(gè)整周及不足一整周　　　的部分F0r(?)組成，即: ?0(R) - ?0(S) =?s - ?R=N0+F0r(?),在進(jìn)行測(cè)量時(shí)，儀器實(shí)際上測(cè)定的只是不足一整周的部分F0r(?

19、)。因?yàn)檩d波只是一種單純的余弦波，不帶有任何識(shí)別標(biāo)記，因而無(wú)法判斷正在量測(cè)的是第幾周的信號(hào)。于是在載波相位測(cè)量中便出現(xiàn)了一個(gè)整周未知數(shù)N0，需要通過(guò)其他途徑解算出后N0才能求得從衛(wèi)星至接收機(jī)的距離，從而使數(shù)學(xué)處理較偽距測(cè)量更為麻煩。,跟蹤衛(wèi)星信號(hào)后的其余各次量測(cè)值,首次載波相位測(cè)量后，以后進(jìn)行的實(shí)際量測(cè)值中不僅包含不足一整波段的部分Fir(?)，而且包含了整波段數(shù)Inti(?)。根據(jù)上述討論可以看出：　載波相位測(cè)量的實(shí)際觀測(cè)值由整周

20、部分　　　Int(?)和不足整周部分Fr(?)組成，首次觀測(cè)　　　值中的Int (?)為零，以后Int (?)可為正整　　數(shù)或?yàn)樨?fù)整數(shù)。,只要接收機(jī)保持對(duì)衛(wèi)星信號(hào)的連續(xù)跟蹤而不　　　失鎖，則在每個(gè)載波相位測(cè)量觀測(cè)值都含有　　相同的整周未知數(shù)N0。即每個(gè)完整的載波相　　位觀測(cè)值　　　　? =N0+ Int (?)+Fr(?) 　如果由于計(jì)數(shù)器無(wú)法連續(xù)計(jì)數(shù)，當(dāng)信號(hào)被重　　新跟蹤后，整周計(jì)數(shù)中將丟失某一量而

21、變得　　不正確。不足一整周部分由于是一個(gè)瞬時(shí)觀　　測(cè)值，因而仍是正確的。這種現(xiàn)象稱整周跳　　變（簡(jiǎn)稱周跳）或丟失整周（簡(jiǎn)稱失周）,觀測(cè)值,載波相位觀測(cè)值,載波相位觀測(cè)值總結(jié),簡(jiǎn)化的觀測(cè)方程,：載波相位觀測(cè)值（cycle）,：載波波長(zhǎng)（m）,：站星距（m）,：真空中的光速（m/s）,：接收機(jī)鐘差（s）,：衛(wèi)星鐘差（s）,5.3.4 載波相位測(cè)量的觀測(cè)方程,：觀測(cè)歷元時(shí)刻,：整周模糊度 （cycle）,：衛(wèi)星星歷誤差（m）,：電離層折

22、射（m）,：對(duì)流層折射（m）,改用IGS等組織所提供的精密衛(wèi)星鐘差，并采用適當(dāng)?shù)姆椒ㄟM(jìn)行內(nèi)插；把衛(wèi)星導(dǎo)航電文所給出的衛(wèi)星鐘差僅僅當(dāng)做初始近似值。在此基礎(chǔ)上重新引入新的鐘差參數(shù)，并通過(guò)對(duì)載波相位觀測(cè)值進(jìn)行平差計(jì)算來(lái)估計(jì)其正確值，或通過(guò)求差法將其消除。,5.4周跳的探測(cè)與修復(fù),什么是整周跳變（周跳）,5.4.1 整周跳變（周跳）,產(chǎn)生周跳的原因信號(hào)被遮擋儀器故障信號(hào)被干擾接收機(jī)在高速動(dòng)態(tài)的環(huán)境下進(jìn)行觀測(cè),周跳的特點(diǎn)　只影響整周計(jì)

23、數(shù) － 周跳為波長(zhǎng)的整數(shù)倍將影響從周跳發(fā)生時(shí)刻（歷元）之后的所有觀測(cè)值,載波相位觀測(cè)值的殘差圖,5.4.2周跳的探測(cè)與修復(fù),周跳的探測(cè)與修復(fù)方法　高次差法 多項(xiàng)式擬合法,整周未知數(shù)（整周模糊度 － Ambiguity）,5.4.3 整周未知數(shù)N0的確定,取整法 模糊函數(shù)法　多普勒法（三差法）　走走停停法（Stop and Go）　參數(shù)法（搜索法）,整周未知數(shù)（整周模糊度）的確定,快速確定整周未知數(shù)的算法 F

24、ARA LAMBDA ...,測(cè)站 i 對(duì)衛(wèi)星 p 的觀測(cè)值如下：,5.5差分觀測(cè)值,5.5.1 概述,5.5.2 差分方式,站間差分：　　同步觀測(cè)值在接收機(jī)間求差?？上l(wèi)星鐘　　差，削弱電離層、對(duì)流層折射影響。,星間差分:　　同步觀測(cè)值在衛(wèi)星間求差?？上邮諜C(jī)鐘差。,歷元間差分:　　觀測(cè)值在間歷元求差?？上フ芪粗獢?shù)參數(shù)。,一次差、二次差、三次差　單差、雙差和三差　　單差：站間一次差分　　雙差：站

25、間、星間二次差　　三差：站間、星間和歷元間三次差　實(shí)際工作中通常采用雙差觀測(cè)值,單差、雙差和三差,單差,雙差,三差,5.6 觀測(cè)值的線性組合,組合觀測(cè)值是虛擬觀測(cè)值,,,,,,5.6.1 概述,組合觀測(cè)值的一般形式,組合觀測(cè)值具有某些不同于原始觀測(cè)值特性,線性組合的標(biāo)準(zhǔn),線性組合后構(gòu)成的新“觀測(cè)值”應(yīng)能保持模糊度的整數(shù)特性，以利于正確確定整周模糊度。線性組合后構(gòu)成的新“觀測(cè)值”應(yīng)具有適當(dāng)?shù)牟ㄩL(zhǎng)。線性組合后構(gòu)成的新“觀測(cè)值”應(yīng)不受

26、或基本不受電離層延遲的影響。線性組合后構(gòu)成的新“觀測(cè)值”應(yīng)具有較好的測(cè)量噪聲。,寬巷組合觀測(cè)值（wide-lane）(n=1, m=-1),5.6.2 幾種特殊的組合觀測(cè)值,窄巷組合觀測(cè)值（narrow-lane）(n=1, m=1),,,,無(wú)電離層影響組合觀測(cè)值（iono-free）,,,5.7 差分GPS,5.7.1 概述,GPS絕對(duì)定位的精度,差分GPS（DGPS – Differential GPS）,利用設(shè)置在坐標(biāo)已知的點(diǎn)（

27、基準(zhǔn)站）上測(cè)定GPS測(cè)量定位誤差，用以提高在一定范圍內(nèi)其它GPS接收機(jī)（流動(dòng)站）測(cè)量定位精度的方法。,5.9.2 差分GPS原理,影響單點(diǎn)（絕對(duì)）定位精度的主要誤差 衛(wèi)星軌道誤差　　　衛(wèi)星鐘差　　　大氣延遲　　對(duì)流層延遲　　對(duì)流層延遲　　　 多路徑效應(yīng),差分GPS的基本原理　利用基準(zhǔn)站測(cè)定具有空間相關(guān)性的誤差或其對(duì)測(cè)量定位結(jié)果的影響，供流動(dòng)站改正其觀測(cè)值或定位結(jié)果。,誤差的空間相關(guān)性 以上各類誤差中除

28、多路徑效應(yīng)均具有較強(qiáng)的空間相關(guān)性。,5.9.3 差分GPS的分類,根據(jù)時(shí)效性　　　實(shí)時(shí)差分　　　事后差分,根據(jù)觀測(cè)值類型　　　偽距差分　　　載波相位差分,根據(jù)差分改正數(shù)　　位置差分（坐標(biāo)差分）　　距離差分,根據(jù)工作原理和差分模型　　局域差分（LADGPS – Local Area DGPS）　單基準(zhǔn)站差分　多基準(zhǔn)站差分　　廣域差分（WADGPS – Wide Area DGPS）,單基準(zhǔn)站局域差分,,V為距離改正數(shù)；

29、,為距離改正數(shù)的變率。,特點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)、模型簡(jiǎn)單缺點(diǎn)：差分范圍小，精度隨距基準(zhǔn)站距離的增加而下降，可靠性低,結(jié)構(gòu)：基準(zhǔn)站（一個(gè)）數(shù)據(jù)通訊鏈和用戶 數(shù)學(xué)模型,多基準(zhǔn)站局域差分,結(jié)構(gòu)：基準(zhǔn)站（多個(gè)）數(shù)據(jù)通訊鏈和用戶,數(shù)學(xué)模型 加權(quán)平均 偏導(dǎo)數(shù)法 最小方差法,特點(diǎn) 優(yōu)點(diǎn)：差分精度高、可靠性高，差分范圍增大 缺點(diǎn)：差分范圍仍然有限，模型不完善,廣域差分,數(shù)學(xué)模型：對(duì)各類誤差加以分離

30、，建立各自的改正模型,結(jié)構(gòu)：基準(zhǔn)站（多個(gè)）數(shù)據(jù)通訊鏈和用戶,特點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)：差分精度高、差分精度與距離無(wú)關(guān)、差 分范圍大缺點(diǎn)：系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、建設(shè)費(fèi)用高,差分GPS的新進(jìn)展,WAAS,增強(qiáng)型系統(tǒng) LAAS – Local Area Augmentation System WAAS – Wide Area Augmentation System,VRS – Virtual Reference Station,RTK,RTK是