雙目采摘機(jī)器人路徑優(yōu)化設(shè)計(jì)的研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代農(nóng)業(yè)的發(fā)展，農(nóng)業(yè)機(jī)器人已被越來越多的應(yīng)用到農(nóng)業(yè)生產(chǎn)和收獲中去，但是在農(nóng)作物采摘方面，它們的采摘對(duì)象并非是完全規(guī)則的，有極高的隨機(jī)性并且工作環(huán)境復(fù)雜，這就對(duì)農(nóng)業(yè)機(jī)器人提出了更高的要求，需要它們具有判別能力，具備一定的智能。要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)農(nóng)業(yè)果實(shí)的采摘，獲得果實(shí)準(zhǔn)確的空間位置是關(guān)鍵，所以基于雙目視覺的識(shí)別和定位方法得到了廣泛的應(yīng)用，本文也是針對(duì)雙目技術(shù)研究設(shè)計(jì)了一套定位系統(tǒng)。除此之外，為提高機(jī)器人采摘的工作效率，應(yīng)該對(duì)其進(jìn)行路徑優(yōu)化

2、，本文采用遺傳算法對(duì)機(jī)器人的作業(yè)軌跡進(jìn)行了優(yōu)化，并找到了最優(yōu)的路徑。
　　 首先，本文以成熟的青椒為研究對(duì)象，在分析機(jī)器人視覺定位原理的基礎(chǔ)上，通過攝像機(jī)標(biāo)定實(shí)驗(yàn)推導(dǎo)出相應(yīng)數(shù)據(jù)。利用雙目定位模型得到青椒的位置信息，從而達(dá)到利用機(jī)器視覺識(shí)別和定位的目的。
　　 第二，以總距離最短作為性能指標(biāo)，采用遺傳算法對(duì)采摘機(jī)器人所經(jīng)過各點(diǎn)進(jìn)行路徑規(guī)劃。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，遺傳算法與傳統(tǒng)的多項(xiàng)式插值和三次樣條方法相比，不但規(guī)劃效果較好而且計(jì)算