競(jìng)技機(jī)器人的優(yōu)化設(shè)計(jì).pdf

1、機(jī)器人比賽是近年來(lái)在國(guó)內(nèi)外迅速開(kāi)展起來(lái)的一項(xiàng)活動(dòng)，它涉及智能控制、人工智能、決策系統(tǒng)設(shè)計(jì)、傳感器技術(shù)、通信技術(shù)統(tǒng)等多個(gè)領(lǐng)域的前沿技術(shù)。機(jī)器人競(jìng)賽是培養(yǎng)自動(dòng)化和信息化人才的重要手段，也促使了研究人員對(duì)相關(guān)領(lǐng)域的研究，它也是高科技進(jìn)展的窗口和促進(jìn)科技成果實(shí)用化的有效途徑。
　　本文對(duì)機(jī)器人競(jìng)賽中的自由發(fā)揮類項(xiàng)目，群機(jī)器人之間的協(xié)作進(jìn)行研究和優(yōu)化設(shè)計(jì)。首先，本文對(duì)系統(tǒng)的硬件進(jìn)行了改進(jìn)設(shè)計(jì)，為了提高機(jī)器人的性能，系統(tǒng)采用了基于ARM Co

2、rtex-M3內(nèi)核的微處理器。硬件采用了模塊化的設(shè)計(jì)理念設(shè)計(jì)了灰度檢測(cè)模塊、紅外測(cè)距傳感器、光電碼盤模塊、XBee通信模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、液晶顯示等硬件模塊。然后，在競(jìng)技機(jī)器人的硬件系統(tǒng)上移植了嵌入式μC/OS-Ⅱ?qū)崟r(shí)操作系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了各硬件模塊的底層驅(qū)動(dòng)程序和群機(jī)器人的協(xié)作控制應(yīng)用程序。針對(duì)機(jī)器人在路口處的沖突問(wèn)題進(jìn)行了路口協(xié)作算法設(shè)計(jì)。針對(duì)群機(jī)器人協(xié)作控制系統(tǒng)對(duì)通信的實(shí)時(shí)性、可靠性及分布式協(xié)作的要求，采用XBee模塊設(shè)計(jì)了適用于群機(jī)器