高地隙四輪液壓驅(qū)動噴霧機電液防滑控制系統(tǒng)設計及試驗.pdf

1、目前我國優(yōu)勢經(jīng)濟作物如棉花、玉米、大豆等中后期病蟲害防治一直是一個難題,高地隙自走式噴桿噴霧機以玉米、甘蔗等高桿作物為主要作業(yè)對象,同時兼顧棉花、大豆、煙草、油菜的后期病蟲防治的需要,防滑系統(tǒng)作為其關鍵技術之一,能夠防止因地表不平、土壤松軟、濕滑等因為造成的輪胎打滑、跑偏、行走困難等問題,確保高地隙噴霧機的正常行駛,提高作業(yè)效率。
　　 本文對高地隙噴霧機的防滑控制系統(tǒng)進行設計,開展一系列的試驗和分析,研究解決了防滑控制的技術難

2、點,并對研制的樣機進行田間防滑試驗。主要的研究工作包括以下幾個方面:
　　 1)噴霧機模型建立:分析引起打滑的主要成因,分別建立了直線行駛過程的單輪力學模型以及轉(zhuǎn)向時線性二自由度模型,提出了直線行駛以相對滑轉(zhuǎn)率、轉(zhuǎn)向時以實際轉(zhuǎn)速比與理論轉(zhuǎn)速比之差的絕對值為控制對象的防滑控制。
　　 2)控制系統(tǒng)設計:完成了轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)角信號的采集,采用PID控制算法以51單片機為載體,利用C語言編程開發(fā)出防滑控制系統(tǒng),來實現(xiàn)防滑的預期控制目

3、標。
　　 3)臺架模擬試驗:模擬實際作業(yè)時的工作環(huán)境,選取包括液壓泵、液壓馬達、電液比例閥、轉(zhuǎn)速傳感器、轉(zhuǎn)角傳感器等元器件,搭建了防滑控制系統(tǒng)模擬試驗平臺,首先通過試驗找出轉(zhuǎn)速、載荷壓力、比例閥控制電壓三者之間的關系,接著對兩輪打滑的工況進行了試驗模擬,最后在研究固定轉(zhuǎn)角防滑控制的基礎上對轉(zhuǎn)角連續(xù)變化的防滑控制進行了試驗。
　　 4)整機田間試驗研究:根據(jù)噴霧機實際作業(yè)環(huán)境中可能遇到的路況,通過對單側(cè)行駛在松軟土壤、雙