自動(dòng)噴霧機(jī)底盤的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、在諸多的農(nóng)業(yè)操作過程中，噴藥的過程一直是比較危險(xiǎn)的，并且農(nóng)藥殘留、農(nóng)藥霧滴漂移和飲用水污染越來越受到公眾的普遍關(guān)注。但是由于農(nóng)藥使用過程中技術(shù)落后，施藥器械跑冒滴漏嚴(yán)重，且沒有采取適當(dāng)?shù)姆雷o(hù)措施，特別是在炎熱的酷暑下，農(nóng)藥使用者中毒事故屢屢發(fā)生。這就促使發(fā)明一種智能的，使人在遠(yuǎn)離田地的情況下仍能完成噴藥操作的，而且更加有效、更加環(huán)保的自動(dòng)噴霧機(jī)械來代替現(xiàn)有的噴霧機(jī)械。目前，國內(nèi)生產(chǎn)農(nóng)用噴霧機(jī)械的企業(yè)有很多，一些新型的噴霧方式也被采用，從

2、而大大提高了噴霧質(zhì)量和工作效率。但對(duì)噴霧機(jī)械的研制和改進(jìn)大都集中和限制在對(duì)液壓泵和噴頭的研制和改進(jìn)上，而噴霧機(jī)械本身在田間的移動(dòng)方式卻一直比較落后。 本文根據(jù)噴霧機(jī)的設(shè)計(jì)要求以及國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，同時(shí)結(jié)合目前噴霧機(jī)械的發(fā)展方向，在對(duì)噴霧機(jī)底盤的硬件、軟件詳細(xì)分析的基礎(chǔ)上，提出了自己的控制方案。主要包括以下內(nèi)容：一、論文分析了噴霧機(jī)的功能需求，提出了總體設(shè)計(jì)思想。分別闡述了噴霧機(jī)底盤的遙控控制原理及硬件電路組成，通過對(duì)各種專用芯片性

3、能的分析，選擇了合適的控制芯片，并且以這些芯片為核心搭建了包括無線控制電路、信號(hào)采集電路、電源監(jiān)測電路、D/A轉(zhuǎn)換電路、電機(jī)的正反轉(zhuǎn)控制電路等一系列配套電路。二、通過對(duì)底盤的運(yùn)動(dòng)、調(diào)速控制的分析，給出了主程序、電機(jī)的方向控制程序、速度信號(hào)采集程序、PID控制調(diào)程序的流程圖。特別是對(duì)于PID控制，是在對(duì)傳統(tǒng)的PID分析的基礎(chǔ)上引入了智能PID模型。從而使底盤的行走穩(wěn)定性有了進(jìn)一步的提高。三、針對(duì)系統(tǒng)的不同干擾源，給出了相應(yīng)的抗干擾措施。從