高射程噴霧機(jī)的自動(dòng)控制系統(tǒng)應(yīng)用研究.pdf

1、森林是人類不可或缺的寶貴資源，近年來(lái)森林病蟲害嚴(yán)重危害當(dāng)今世界的林業(yè)生產(chǎn)及生態(tài)環(huán)境。農(nóng)藥噴灑機(jī)械作為化學(xué)防治手段的主要作業(yè)機(jī)械，具有相當(dāng)大的發(fā)展前景。發(fā)展精確林業(yè)技術(shù)及其相應(yīng)裝備已是當(dāng)今世界林業(yè)發(fā)展的一大趨勢(shì)。 本文重點(diǎn)結(jié)合基于樹木圖像處理的精確農(nóng)藥施用技術(shù)及車載式高射程噴霧機(jī)技術(shù)，將二者有機(jī)結(jié)合，完成將圖像處理的結(jié)果進(jìn)行噴霧控制的具體工作；完成了車載式高射程噴霧機(jī)的低速巡航控制器的開發(fā)工作，制定了相應(yīng)的通訊協(xié)議。 本文

2、建立了上位機(jī)、下位機(jī)組成的多機(jī)集控系統(tǒng)。由上位機(jī)完成樹木圖像處理，將處理結(jié)果以命令的方式通過(guò)通訊線路傳輸?shù)较挛粰C(jī)。噴霧控制下位機(jī)完成具體的命令接收、命令解析、命令執(zhí)行等功能，從而控制高射程噴霧機(jī)的具體噴霧動(dòng)作。另一方面，為了實(shí)現(xiàn)圖像處理、噴霧控制動(dòng)作與作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的精確配合，減輕操作人員的工作強(qiáng)度，設(shè)計(jì)開發(fā)了適于低速車載式高射程噴霧機(jī)的低速巡航系統(tǒng)，并開發(fā)了相應(yīng)的仿真調(diào)試軟件。低速巡航系統(tǒng)采用PID控制方式，實(shí)現(xiàn)了對(duì)車輛低速行駛速度的控制。

3、本文提出的上下位機(jī)方案可以實(shí)現(xiàn)上位機(jī)控制同時(shí)控制噴霧控制器及低速巡航系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了高射程噴霧機(jī)的主從式多機(jī)集控系統(tǒng)。 本文制定了組從式多機(jī)集控系統(tǒng)的通訊協(xié)議，規(guī)范了通訊數(shù)據(jù)格式且具有一定的可擴(kuò)展能力，為后續(xù)的開發(fā)者明確了相應(yīng)的接口標(biāo)準(zhǔn)。這有助于不同開發(fā)人員，不同開發(fā)平臺(tái)相互融合。 實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，低速巡航系統(tǒng)能較好的完成低速定速行駛控制，噴霧控制能正確解析上位機(jī)的控制命令，這對(duì)結(jié)合基于樹木圖像處理的精確農(nóng)藥施用技術(shù)在車載式高