測控專業(yè)課程設(shè)計(jì)報(bào)告--步進(jìn)電機(jī)角度控制

1、<p><b>　　課程設(shè)計(jì)結(jié)題報(bào)告</b></p><p>　　題 目 步進(jìn)電機(jī)角度控制 </p><p>　　姓 名 </p><p>　　所在學(xué)院 自動化學(xué)院 </p><p>　　專業(yè)班級 測控技術(shù)與儀器

2、 </p><p>　　學(xué) 號 </p><p>　　指導(dǎo)教師 </p><p>　　日 期 20 年 月 日 </p><p><b>　　摘要</b></p><p>

3、;　　步進(jìn)電機(jī)因其精度高、過載性好、控制方便等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)生產(chǎn)及控制領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。對步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動角度進(jìn)行精確地測量與控制具有很高的應(yīng)用價(jià)值。本次課程設(shè)計(jì)由小組七位成員合作完成，我在其中負(fù)責(zé)的是角度測控系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)。因此本報(bào)告中將對軟件設(shè)計(jì)部分作詳細(xì)闡述，系統(tǒng)硬件部分只作簡單介紹，具體情況參見小組其他成員報(bào)告。</p><p>　　使用軟件通過光電編碼器反饋環(huán)節(jié)獲得當(dāng)前轉(zhuǎn)角并與預(yù)期角度進(jìn)行比對，經(jīng)過步長步

4、頻控制系統(tǒng)控制輸出下一時(shí)刻轉(zhuǎn)速。</p><p>　　關(guān)鍵詞： 步進(jìn)電機(jī)、89C51單片機(jī)、數(shù)碼管</p><p><b>　　Abstract</b></p><p>　　Stepper motor has been widely used in industrial production and control field because

5、of its high precision, good overload ability and easy to control, etc. The precise measurement and control of the rotation angle of the stepper motor is of high value. This curriculum design is completed by a team of sev

6、en members collaborating together, in which I was responsible for the monitoring and control system software design part. Therefore, this report will be focused mainly on software design, while </p><p>　　Key

7、words: Stepper Motor、89C51 Microcontroller、Digital Tube</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)角度控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)</p><p><b>　　一、設(shè)計(jì)目的</b></p><p>　　設(shè)計(jì)基于單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)角度測控系統(tǒng)。通過這個(gè)過程學(xué)習(xí)熟悉鍵盤控制和七段數(shù)碼管的使用，掌握步進(jìn)電機(jī)的角度控制和角度顯示

8、方法。</p><p><b>　　二、設(shè)計(jì)內(nèi)容及要求</b></p><p>　　具有顯示功能，在顯示器上顯示任意四位十進(jìn)制數(shù)。</p><p>　　具有按鍵輸入和操作功能。</p><p><b>　　實(shí)現(xiàn)：</b></p><p><b>　　鍵盤功能；<

9、;/b></p><p><b>　　顯示界面；</b></p><p><b>　　給出原理圖；</b></p><p>　　給出控制算法及相應(yīng)程序；</p><p><b>　　開發(fā)串口通信功能。</b></p><p><b>　　

10、三、系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)</b></p><p>　　本次課程設(shè)計(jì)要求實(shí)現(xiàn)用按鍵控制并用數(shù)碼管顯示步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過的角度。一般情況下，要實(shí)現(xiàn)上述功能通常需要使用單片機(jī)來進(jìn)行控制。</p><p>　　按鍵可以輸入一個(gè)數(shù)值，即目標(biāo)角度。步進(jìn)電機(jī)在驅(qū)動電路的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動，輸出角位移；同時(shí)，步進(jìn)電機(jī)上裝有角度傳感器，從而能夠測量步進(jìn)電機(jī)所轉(zhuǎn)過的角度。</p><p>　　單

11、片機(jī)作為整個(gè)角度測控系統(tǒng)的中心控制單元，接收由按鍵輸入的角度值、光電編碼器測量所得到的角度。按鍵輸入值為目標(biāo)角度，光電編碼器測量值為實(shí)際轉(zhuǎn)動角度。當(dāng)實(shí)際轉(zhuǎn)動角度與目標(biāo)角度之間存在差值時(shí)，該差值通過單片機(jī)內(nèi)的控制算法運(yùn)算，轉(zhuǎn)變成控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動的電脈沖信號。同時(shí)，單片機(jī)將測量所得的實(shí)際轉(zhuǎn)動角度輸出到數(shù)碼顯示管上。只要差值存在，單片機(jī)就控制步進(jìn)電機(jī)繼續(xù)轉(zhuǎn)動，直到步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過的角度達(dá)到目標(biāo)要求值。</p><p>　　

12、為便于表述，可將上述過程用下圖表示：</p><p>　　四、系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)及原理</p><p>　　本角度測控系統(tǒng)中，使用到的器件及傳感器主要有步進(jìn)電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動芯片、89C51單片機(jī)、鍵盤、帶驅(qū)動芯片的數(shù)碼顯示管、光電編碼器。由于硬件部分主要由小組內(nèi)其他成員負(fù)責(zé)，在此只對這些器件及原理作簡單介紹。</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動芯片</p>

13、<p>　　步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。通俗一點(diǎn)講就是，當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動器接收到一個(gè)脈沖信號后，它就驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個(gè)固定的角度（即步進(jìn)角）?？梢酝ㄟ^控制脈沖個(gè)數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)也可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。步進(jìn)電機(jī)具有精度高、過載性好、整機(jī)結(jié)構(gòu)簡單和控制方便的特點(diǎn)。</p><p>　　我們小組電機(jī)選用的是

14、混合式兩相42HB44-056步進(jìn)電機(jī)，具體參數(shù)如下：步距腳1.8度，電壓12伏，電流0.4安，靜轉(zhuǎn)矩2000g.cm，六線的連接方式是A+，地，A-，B+，地，B-。步進(jìn)角精度：±5%，溫升：75℃ Max，環(huán)境溫度：-20℃~+50℃。</p><p>　　驅(qū)動芯片采用的是L297+L298，其中L297是運(yùn)動控制器，L298是驅(qū)動器。</p><p><b>　　

15、鍵盤</b></p><p>　　鍵盤是一組按壓式開關(guān)的集合，是微機(jī)系統(tǒng)不可缺少的輸入設(shè)備，用于輸入數(shù)據(jù)和命令。鍵盤的每一個(gè)按鍵都被賦予一個(gè)代碼，稱為鍵碼。鍵盤系統(tǒng)的主要工作包括及時(shí)發(fā)現(xiàn)有鍵閉合，求閉合鍵的鍵碼。根據(jù)這一過程的不同，鍵盤可以分為兩種，即編碼鍵盤和非編碼鍵盤。編碼鍵盤通過一個(gè)編碼電路來識別閉合鍵，非編碼鍵盤是通過軟件來識別鍵碼。由于非編碼鍵盤的硬件電路簡單，用戶可以方便地增減鍵的數(shù)量，因

16、此在單片機(jī)系統(tǒng)中應(yīng)用廣泛。</p><p><b>　　數(shù)碼顯示管</b></p><p>　　顯示部分是由四位七段數(shù)碼管顯示轉(zhuǎn)動的角度，精確到小數(shù)點(diǎn)后一位。為了便于使用，選擇集成了驅(qū)動芯片的數(shù)碼顯示管，從而單片機(jī)的輸出和光電編碼器返回的測量值可以直接顯示到數(shù)碼管上。</p><p><b>　　光電編碼器</b><

17、/p><p>　　光電編碼器，是一種通過光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器，是目前應(yīng)用最多的傳感器。一般的光電編碼器主要由光柵盤和光電探測裝置組成。根據(jù)其刻度方法及信號輸出形式，可分為增量式、絕對式以及混合式3種。</p><p>　　本次課設(shè)采用的是增量式編碼器，其直接利用光電轉(zhuǎn)換原理輸出三組方波脈沖A、B和Z相；A、B兩組脈沖相位差90°，從而可方便地判

18、斷出旋轉(zhuǎn)方向，而Z相為每轉(zhuǎn)一個(gè)脈沖，用于基準(zhǔn)點(diǎn)定位。它的優(yōu)點(diǎn)是原理構(gòu)造簡單，機(jī)械平均壽命可在幾萬小時(shí)以上，抗干擾能力強(qiáng)，可靠性高，適合于長距離傳輸。</p><p>　　4.5 AT89C51單片機(jī)</p><p>　　目前世界上有很多單片枕制造公司，如美國的INTEL、ATMEL、MOTOROLA和ZILOG公司、德國的SIEMES公司、荷蘭的PHILIP公司等。他們相繼推出了各種類型

19、的單片機(jī)，其中INTEL公司推出的一種高性能8位單片機(jī)MCS--51系列單片機(jī)以優(yōu)越的性能，成熟的技術(shù)和高性價(jià)比迅速占領(lǐng)了工業(yè)測控和自動化工程領(lǐng)域的主要市場，成為單片機(jī)領(lǐng)域中的主流產(chǎn)品。除了INTEL公司外，PHILIP,ATMEL，ADM，SIEMES等公司紛紛推出了與MCS--51系列兼容的單片機(jī)，其中ATMEL公司的89系列單片機(jī)也稱Flash單片機(jī)是以8031為核心構(gòu)成的，它和INTEL公司的MCS--51系列單片機(jī)完全兼容，它

20、不但繼承了MCS一51系列原有的功能，而且又?jǐn)U展了它的功能。對于一般用戶來說，89系列單片機(jī)存在下列很顯著的優(yōu)點(diǎn)：①內(nèi)部含F(xiàn)lash存儲器；②和AT80CSl插座兼容；③靜態(tài)時(shí)鐘方式：④錯(cuò)誤編程亦無廢品產(chǎn)生；⑤可反復(fù)進(jìn)行系統(tǒng)試驗(yàn)。使用方便是ATMEL公司89系列單片機(jī)被廣泛應(yīng)用的一個(gè)主要因素。一般的OTP產(chǎn)品，一旦錯(cuò)誤編程就成了廢品，而89系列單片楓內(nèi)部采用了Flash存儲器，所以，錯(cuò)誤</p><p>　　五、

21、系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)及流程圖</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)和普通電動機(jī)不同之處是步進(jìn)電機(jī)接受脈沖信號的控制。即步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號轉(zhuǎn)換為機(jī)械角位移的執(zhí)行元件。步進(jìn)電機(jī)的控制可以用硬件，也可以用軟件通過單片機(jī)實(shí)現(xiàn)。硬件方法是采用脈沖分配器芯片進(jìn)行通用換相控制；而軟件方法是用單片機(jī)產(chǎn)生控制脈沖來控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，這種方法可簡化電路，降低成本。本次課設(shè)中，我們采用89C51單片機(jī)來產(chǎn)生控制脈沖。</p>

22、<p>　　本系統(tǒng)軟件部分主要有以下四個(gè)功能：</p><p><b>　　接收按鍵輸入的值；</b></p><p>　　接收光電編碼器的測量值；</p><p>　　對以上兩個(gè)值進(jìn)行處理，從而給出步進(jìn)電機(jī)的控制脈沖；</p><p>　　將步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過的角度輸出顯示到數(shù)碼管上。</p><

23、;p>　　本報(bào)告只對上述四個(gè)功能中的第三個(gè)進(jìn)行詳細(xì)說明，其他部分內(nèi)容由小組其他成員來具體描述。</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)控制脈沖的形成</p><p>　　實(shí)現(xiàn)對步進(jìn)電機(jī)的控制，單片機(jī)就能輸出有一定周期的控制脈沖。先輸出一個(gè)高電平，延時(shí)一段時(shí)間后，再輸出一個(gè)低電平，然后再延時(shí)。改變延時(shí)時(shí)間的長短，即可改變脈沖的周期，脈沖的周期由步進(jìn)電機(jī)的工作頻率確定。</p>&l

24、t;p><b>　　步進(jìn)電機(jī)的速度控制</b></p><p>　　步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動是機(jī)械運(yùn)動，如果轉(zhuǎn)速改變過大，會出現(xiàn)所謂“失步”現(xiàn)象。當(dāng)從靜止開始啟動時(shí)，啟動頻率越高，啟動轉(zhuǎn)矩就越小，帶負(fù)載能力下降，當(dāng)轉(zhuǎn)矩與負(fù)載相當(dāng)時(shí)轉(zhuǎn)速即為最高速運(yùn)行頻率。所以控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行速度，實(shí)際上是控制系統(tǒng)發(fā)出時(shí)鐘脈沖的頻率或換相的周期，即在升速過程中，使脈沖的輸出頻率逐漸增加；在減速過程中，使脈沖的輸出

25、頻率逐漸減少。</p><p>　　設(shè)鍵盤輸入的目標(biāo)角度值為 ，光電編碼器測得的實(shí)際轉(zhuǎn)動角度為 。單片機(jī)通過A/D接口從外圍設(shè)備中讀取到這兩個(gè)角度值。</p><p>　　由于本方案設(shè)定步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動方向恒定，所以在步進(jìn)電機(jī)工作時(shí)要控制其轉(zhuǎn)過角度不能超過目標(biāo)角度，故添加步長步頻控制系統(tǒng)進(jìn)行控制，以達(dá)到實(shí)際角度逼近目標(biāo)角度而不超過的目的。計(jì)算差比值</p><p>　　

26、通過差比值 判斷實(shí)際轉(zhuǎn)過角度對目標(biāo)角度的逼近情況，進(jìn)而控制下一時(shí)刻步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。</p><p>　　本設(shè)計(jì)中將劃分為三段，分別為加速階段、恒速階段、減速階段，其中加速階段采取線性關(guān)系，減速階段采取拋物線關(guān)系，如下圖所示：</p><p>　　采用該設(shè)計(jì)思路，目的在于步進(jìn)電機(jī)剛啟動時(shí)讓電機(jī)加速轉(zhuǎn)動以達(dá)到快速性的設(shè)計(jì)目的；中間段采用恒速，主要是考慮帶負(fù)載是盡量保證電機(jī)的平穩(wěn)運(yùn)行；最后一段采

27、用拋物線減速，以快速減速，使電機(jī)在短時(shí)間內(nèi)降速并停止工作，不至于超過目標(biāo)角度。</p><p>　　程序流程圖如下圖所示：</p><p><b>　　六、收獲及體會</b></p><p>　　經(jīng)過兩個(gè)星期的辛苦努力，這次的課程設(shè)計(jì)終于得到了完成。從剛看到題目時(shí)的一頭霧水，到現(xiàn)在對本次課設(shè)有了全面深入的理解，我的感觸很深。</p>

28、<p>　　首先是與之前做過的電子課程設(shè)計(jì)不同，本次課程設(shè)計(jì)的題目要求更高。之前的課設(shè)主要用到的是數(shù)電和模電課上的知識，而本次課設(shè)涵蓋的課程有自動控制原理、傳感器原理、單片機(jī)原理及應(yīng)用、C語言程序設(shè)計(jì)等等。復(fù)雜的題目要求不僅需要我們熟練掌握這些課程的知識，更需要我們學(xué)會將不同課程的內(nèi)容綜合起來，從而順利的解決題目提出的要求。本次課設(shè)很好地提醒我們，要學(xué)會融合所學(xué)專業(yè)知識。</p><p>　　其次是

29、本次課設(shè)要求我們?nèi)ゲ檎掖罅康馁Y料以得到想要的結(jié)果。教材上的東西畢竟是有限的，不可能把將來工作中遇到的問題一概囊括。本次課設(shè)中我們遇到的問題就是一個(gè)很好的例子。該角度測控系統(tǒng)用到了步進(jìn)電機(jī)，而書上只介紹了步進(jìn)電機(jī)的基本原理及主要特性，沒有覆蓋如何選擇步進(jìn)電機(jī)的內(nèi)容。為了明確選用哪個(gè)步進(jìn)電機(jī)能符合相關(guān)電氣參數(shù)，我們必須在網(wǎng)上查找相關(guān)資料，在大量的步進(jìn)電機(jī)中篩選出滿足電路要求的電機(jī)產(chǎn)品。這對我們查閱資料的能力是一個(gè)很好的鍛煉。</p&g

30、t;<p>　　最后，本次課程設(shè)計(jì)讓大家深深地體會到了團(tuán)隊(duì)合作的重要性。由于題目的要求較復(fù)雜，設(shè)計(jì)出來的角度測控系統(tǒng)也具有較復(fù)雜的結(jié)構(gòu)，憑一個(gè)人的力量是很難在有限的時(shí)間內(nèi)完成的，所以我們將系統(tǒng)設(shè)計(jì)按照功能拆分成了五個(gè)模塊，然后分配到各個(gè)成員手中。為了保證系統(tǒng)的整體性，分別負(fù)責(zé)兩個(gè)相連模塊的成員必須保持溝通，不斷協(xié)調(diào)，這樣才能保證最終設(shè)計(jì)出來的系統(tǒng)是可行可靠的。如果大家各干各的，可能出現(xiàn)系統(tǒng)不能正常工作的情況，例如角度測量器

31、測得的信號不能被單片機(jī)接收并處理。</p><p>　　兩周的課程設(shè)計(jì)很快就要結(jié)束了，作為即將步入社會的大四學(xué)生，課程設(shè)計(jì)教會了我們很多教室里學(xué)不到的東西。通過此次課程設(shè)計(jì)，我認(rèn)識到實(shí)際應(yīng)用才是最能檢驗(yàn)是否掌握了所學(xué)知識的辦法。將來走上工作崗位，更應(yīng)該學(xué)會靈活運(yùn)用所學(xué)知識。同時(shí)，一個(gè)人的力量終究是有限的，團(tuán)隊(duì)合作能融合各人所長，集眾人之力。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)&

32、lt;/b></p><p>　　[1] 何麗民，《單片機(jī)初級教程》，北京航空航天大學(xué)出版社.</p><p>　　[2] 沙占友，王彥朋，孟志永，《單片機(jī)外圍電路設(shè)計(jì)》，電子工業(yè)出版社.</p><p>　　[3] 童詩白，華成英，《模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)》，北京高等教育出版社.</p><p>　　[4] 姚燕南，《微型計(jì)算機(jī)原理與接口技

33、術(shù)》，高等教育出版社.</p><p>　　[5] 陸鑫、康建明，《微機(jī)原理與接口技術(shù)》，機(jī)械工業(yè)出版社.</p><p>　　[6] 黃繼昌，張海貴，郭繼忠，《實(shí)用單元電路及其應(yīng)用》，人民郵電出社.</p><p>　　[7] 謝宜仁，《單片機(jī)實(shí)用技術(shù)問答》，人民郵電出版社.</p><p>　　[8] 張迎新，《單片機(jī)初級教程——單片機(jī)基

34、礎(chǔ)》，北京航空航天大學(xué)出版社.</p><p><b>　　附錄</b></p><p><b>　　程序代碼主要部分</b></p><p>　　#include<reg51.h></p><p>　　#include<intrins.h></p><p

35、>　　#define uint unsigned int</p><p>　　#define uchar unsigned char</p><p>　　uchar code table[10] = {0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};</p><p>　　uchar refreshcon[4

36、]={0x00,0x01,0x02,0x03};</p><p>　　/********************************************************************</p><p>　　* 名稱 : Delay_1ms()</p><p>　　* 功能 : 延時(shí)子程序，延時(shí)時(shí)間為 1ms * x</p>&l

37、t;p>　　* 輸入 : x (延時(shí)一毫秒的個(gè)數(shù))</p><p><b>　　* 輸出 : 無</b></p><p>　　***********************************************************************/</p><p>　　void Delay_1ms(uint i)//

38、1ms延時(shí)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　uchar x,j;</p><p>　　for(j=0;j<i;j++)</p><p>　　for(x=0;x<=148;x++);</p><p><b>　　}</b></p&

39、gt;<p>　　/********************************************************************</p><p>　　* 名稱 : Keyscan()</p><p>　　* 功能 : 實(shí)現(xiàn)按鍵的讀取。下面這個(gè)子程序是按處理 矩陣鍵盤 的基本方法處理的。</p><p><b>　　

40、* 輸入 : 無</b></p><p>　　* 輸出 : 按鍵值</p><p>　　***********************************************************************/</p><p>　　uchar Keyscan(void)</p><p><b>　　

41、{</b></p><p>　　uchar i,j, temp, Buffer[3] = {0xfe, 0xfd, 0xfb}; //讓矩陣鍵盤的每行分別為低電平</p><p>　　for(j=0; j<3; j++)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　P3 = Buffe

42、r[j];</p><p>　　temp = 0x10; </p><

43、p>　　for(i=0; i<4; i++)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(!(P3 & temp)) //判斷P1口高4位某一行為低電平</p><p><b>　　{</b></p><p>　　return (i+j*4); //返

44、回鍵碼</p><p><b>　　}</b></p><p>　　temp <<= 1;</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b><

45、/p><p>　　/********************************************************************</p><p>　　* 名稱 : Main()</p><p>　　* 功能 : 主函數(shù)</p><p><b>　　* 輸入 : 無</b></p>&

46、lt;p><b>　　* 輸出 : 無</b></p><p>　　***********************************************************************/</p><p>　　void Main(void)</p><p><b>　　{</b></p&

47、gt;<p>　　uchar Key_Value; //讀出的鍵值</p><p>　　uchar key_type = 0;</p><p>　　int settemp;</p><p>　　uchar sin;</p><p><b>　　uchar f;</b></p><p&g

48、t;<b>　　while(1)</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　P1 = 0xf0;</p><p>　　if((P3 != 0xf0)&(key_type == 0))//判斷有無按鍵按下</p><p><b>　　{</b>

49、</p><p>　　Delay_1ms(20); //按鍵消抖</p><p>　　if(P3 != 0xf0) //第二次判斷有無按鍵按下</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Delay_1ms(20); //按鍵消抖</p><p>　　if(P3 != 0xf

50、0)//第三次判斷有無按鍵按下</p><p><b>　　{</b></p><p>　　key_type = 1;</p><p>　　Key_Value = Keyscan();</p><p>　　if (Key_Value == 11)</p><p><b>　　{<

51、/b></p><p>　　settemp = 0;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　else if (Key_Value == 10)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　settemp = (-1)*settemp

52、;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　else settemp = settemp*10+Key_Value;</p><p>　　if(settemp<0)</p><p>　　{ </p><p>　　sin = 0x40;</p>

53、<p>　　settemp=(-1)*settemp;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　else sin = 0;</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>

54、<b>　　}</b></p><p>　　if ((P3 == 0xf0)&(key_type == 1))</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Delay_1ms(20);</p><p>　　if(P3 == 0xf0)</p><p>

55、<b>　　{</b></p><p>　　key_type = 0;</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　//顯示</b></p><p>　　for(f=0

56、;f<4;f++)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　switch(f)</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　case 0: P0 = sin; break;</p><p>　　c

57、ase 1: P0 = table[settemp%1000/100]; break;</p><p>　　case 2: P0 = table[settemp%100/10]; break; </p><p>　　case 3: P0 = table[settemp%10]; break;</p><p><b>　　}</b></p&