步進電機課程設(shè)計報告----步進馬達控制電路

1、<p>　　測控系統(tǒng)原理課程設(shè)計</p><p>　　課題：步進馬達控制電路</p><p>　　班 級 測控1081 </p><p>　　學 號 </p><p>　　姓 名 </p><p>　

2、　專 業(yè) 測控技術(shù)與儀器 </p><p>　　學 院 電子與電氣工程學院</p><p>　　指導教師 </p><p><b>　　1.緒論</b></p><p>　　步進電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元步進電機件。在非超載的情況下，電機的

3、轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負載變化的影響，當步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度，稱為“步距角”，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運行的?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達到調(diào)速的目的。</p><p>　　步進電機是一種感應電機，它的工作原理是利用電子電路，將直

4、流電變成分時供電的，多相時序控制電流，用這種電流為步進電機供電，步進電機才能正常工作，驅(qū)動器就是為步進電機分時供電的，多相時序控制器。</p><p>　　雖然步進電機已被廣泛地應用，但步進電機并不能像普通的直流電機，交流電機在常規(guī)下使用。它必須由雙環(huán)形脈沖信號、功率驅(qū)動電路等組成控制系統(tǒng)方可使用。因此用好步進電機卻非易事，它涉及到機械、電機、電子及計算機等許多專業(yè)知識。</p><p>

5、　　步進電機作為執(zhí)行元件，是機電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一, 廣泛應用在各種自動化控制系統(tǒng)中。隨著微電子和計算機技術(shù)的發(fā)展，步進電機的需求量與日俱增，在各個國民經(jīng)濟領(lǐng)域都有應用。</p><p>　　步進電機是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機構(gòu)。通俗一點講：當步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度（即步進角）。您可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時您可以

6、通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達到調(diào)速的目的。</p><p>　　國內(nèi)外對細分驅(qū)動技術(shù)的研究十分活躍，高性能的細分驅(qū)動電路，可以細分到上千甚至任意細分。目前已經(jīng)能夠做到通過復雜的計算使細分后的步距角均勻一致，大大提高了步進電機的脈沖分辨率，減小或消除了震蕩、噪聲和轉(zhuǎn)矩波動，使步進電機更具有“類伺服”特性。</p><p>　　對實際步距角的作用：在沒有細分驅(qū)動器時，用

7、戶主要靠選擇不同相數(shù)的步進電機來滿足自己對步距角的要求。如果使用細分驅(qū)動器，則用戶只需在驅(qū)動器上改變細分數(shù)，就可以大幅度改變實際步距角，步進電機的“相數(shù)”對改變實際步距角的作用幾乎可以忽略不計。</p><p><b>　　2. 系統(tǒng)概述</b></p><p>　　2.1步進電機控制工作原理</p><p>　　步進電機實際上是一個數(shù)字\角度

8、轉(zhuǎn)換器，也是一個串行的數(shù)\模轉(zhuǎn)換器。步進電機的基本控制包括啟?？刂?、轉(zhuǎn)向控制、速度控制、換向控制4 個方面。從結(jié)構(gòu)上看 ,步進電機分為三相、四相、五相等類型 ,常用的則以三相為主。本設(shè)計采用單片機AT89S51來作為整個步進電機控制系統(tǒng)的運動控制核心部件，采用了電機驅(qū)動芯片L298及其外圍電路構(gòu)成了整個系統(tǒng)的驅(qū)動部分，再加上作為執(zhí)行部件的步進電機來構(gòu)成了一個基本的步進電機控制系統(tǒng)。步進電機控制工作原理系統(tǒng)流程圖如圖2.1：</p&

9、gt;<p>　　圖2.1 步進電機控制工作原理系統(tǒng)流程圖</p><p>　　整個系統(tǒng)的組成包括單片機最小系統(tǒng)，電機驅(qū)動模塊，串口下載模塊，數(shù)碼管顯示模塊，電機驅(qū)動電流檢測模塊，獨立按鍵等模塊組成。</p><p>　　單片機最小系統(tǒng)作為整個系統(tǒng)的控制核心，它主要負責產(chǎn)生控制步進電機轉(zhuǎn)動的脈沖，通過單片機的軟件編程代替環(huán)形脈沖分配器輸出控制步進電機的脈沖信號，步進電機轉(zhuǎn)動的

10、角度大小與單片機輸出的脈沖數(shù)成正比步進電機轉(zhuǎn)動的速度與輸出的脈沖頻率成正比，而步進電機轉(zhuǎn)動的的方向與輸出的脈沖順序有關(guān)。同時單片機系統(tǒng)還負責處理來自電機驅(qū)動電流檢測模塊檢測到的電流值。與此同時，單片機將會把電機轉(zhuǎn)速，電機的轉(zhuǎn)動方向，以及電流檢測模塊檢測到的電機驅(qū)動的電流通過數(shù)碼管顯示出來。</p><p>　　電機驅(qū)動模塊負責將單片機發(fā)給步進電機的信號功率放大，從而驅(qū)動電機工作。串口下載模塊主要是負責實行計算機和

11、單片機之間的通信，將在計算機里面編寫好的程序下載到單片機芯片當中。數(shù)碼管顯示模塊就主要是顯示電機轉(zhuǎn)速，電機轉(zhuǎn)向，和通過電機的電流等系統(tǒng)的實時信息。</p><p>　　3. 系統(tǒng)硬件電路設(shè)計</p><p><b>　　3.1最小系統(tǒng)介紹</b></p><p>　　本設(shè)計采用AT89S51單片機構(gòu)成了控制系統(tǒng)的核心。AT89S51是美國ATM

12、EL 公司生產(chǎn)的低功耗，高性能CMOS8位單片機，片內(nèi)含4kbytes 的可系統(tǒng)編程的Flash只讀程序存儲器,器件采用ATMEL 公司的高密度、非易失性存儲技術(shù)生產(chǎn)，兼容標準8051指令系統(tǒng)及引腳。它集Flash程序存儲器既可在線編程（ISP）也可用傳統(tǒng)方法進行編程及通用8位微處理器于單片芯片中，功能強大。AT89S51 提供以下標準功能：4k 字節(jié)Flash 閃速存儲器，128 字節(jié)內(nèi)部RAM，32 個I ／O 口線，看門狗（WD

13、T），兩個數(shù)據(jù)指針，兩個16 位定時／計數(shù)器，一個5 向量兩級中斷結(jié)構(gòu)，一個全雙工串行通信口，片內(nèi)振蕩器及時鐘電路。同時，AT89S51 可降至0Hz 的靜態(tài)邏輯操作，并支持兩種軟件可選的節(jié)電工作模式?？臻e方式停止CPU 的工作，但允許RAM，定時／計數(shù)器，串行通信口及中斷系統(tǒng)繼續(xù)工作。掉電方式保存RAM的內(nèi)容，但振蕩器停止工作并禁止其它所有部件工作直到下一個硬件復位。其基本模塊就主要包括復位電路和晶體震蕩電路。在本設(shè)計當中，單片機的P

14、 0口、P 1口、P 2口、P 3口全部參</p><p>　　單片機最小系統(tǒng)的接線如圖3.1所示：</p><p>　　3.1 最小系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖</p><p>　　3.1.1 單片機端口分配及功能</p><p>　　1、中P 0口用于控制數(shù)碼管的具體顯示功能，既是數(shù)碼管的段選。</p><p>　　2、P 1口

15、主要用于控制電機驅(qū)動芯片L298的工作，以及ADC0804芯片的編程的讀寫控制。</p><p>　　3、P 2口主要用于控制數(shù)碼管的公共端，既是數(shù)碼管的位選。與此同時還處理鍵盤掃描電路的。</p><p>　　4、P 3口主要用于負責處理ADC0804的模數(shù)轉(zhuǎn)化芯片的工作。</p><p>　　3.1.2 晶體振蕩器特性 </p><p>

16、　　AT89S51一個用于構(gòu)成內(nèi)部振蕩器的高增益反相放大器，引腳XTAL1 和XTAL2 分別是該放大器的輸入端和輸出端。這個放大器與作為反饋元件的片外石英晶體或陶瓷諧振器一起構(gòu)成自激振蕩器。</p><p>　　外接石英晶體（或陶瓷諧振器）及電容Cl、C2 接在放大器的反饋回路 構(gòu)成并聯(lián)振蕩電路。對外接電容Cl、C2 雖然沒 十分嚴格的要求，但電容容量的大小會輕微影響振蕩頻率的高低、振蕩器工作的穩(wěn)定性、起振的難

17、易程序及溫度穩(wěn)定性。如果使用石英晶體，我們推薦電容使用30pF±10pF，而如使用陶瓷諧振器建議選擇40pF ±10pF。</p><p>　　用戶也可以采用外部時鐘。這種情況下，外部時鐘脈沖接到XTAL1端，即內(nèi)部時鐘發(fā)生器的輸入端，XTAL2則懸空。</p><p>　　由于外部時鐘信號是通過一個2分頻觸發(fā)器后作為內(nèi)部時鐘信號的，所以對外部時鐘信號的占空比沒有特殊要

18、求，但最小高電平持續(xù)時間和最大的低電平持續(xù)時間應符合產(chǎn)品技術(shù)條件的要求。</p><p>　　3.2 數(shù)碼管顯示電路設(shè)計</p><p>　　本設(shè)計的顯示部分可以用液晶顯示的方案可供選擇，液晶顯示和數(shù)碼管顯示的區(qū)別主要體現(xiàn)在以下幾個方面：數(shù)碼管顯示內(nèi)容單一，而液晶顯示器顯示內(nèi)容豐富，因為液晶一般都是七段八字的只能顯示單一的內(nèi)容，而液晶顯示的內(nèi)容就很豐富；數(shù)碼管還比液晶顯示耗電，而且使用液晶

19、也比使用數(shù)碼管顯得美觀。但是控制液晶顯示器的時候占用的系統(tǒng)資源多，編程更復雜，最關(guān)鍵的是液晶顯示的成本是數(shù)碼管的幾十倍，所以考慮到應用價值，最終還是確定選用數(shù)碼管實現(xiàn)本設(shè)計的顯示部分功能。</p><p>　　四位共陽數(shù)碼管的管腳分配如下圖3.2所示：</p><p>　　圖3.2　四位共陽數(shù)碼管管腳定義</p><p>　　從數(shù)碼管的正面觀看，左下角的那個腳為1腳

20、，從1腳開始，按照逆時針方向排列依次是1腳到12腳，其中12、9、8、6為公共角，為位選信號輸入端。剩余的八個腳是段選信號輸入端，其對應方式是A-11、B-7、C-4、D-2、E-1、F-10、G-5、DP-3。</p><p>　　數(shù)碼管動態(tài)顯示介面是單片機中應用最為廣泛的一種顯示方式之一，動態(tài)驅(qū)動是將所有數(shù)碼管的8個顯示筆劃"a,b,c,d,e,f,g,dp "的同名端連在一起，另外為每個

21、數(shù)碼管的公共極COM增加位元選通控制電路，位元選通由各自獨立的I/O線控制，當單片機輸出字形碼時，所有數(shù)碼管都接收到相同的字形碼，但究竟是那個數(shù)碼管會顯示出字形，取決于單片機對位元選通COM端電路的控制，所以我們只要將需要顯示的數(shù)碼管的選通控制打開，該位元就顯示出字形，沒有選通的數(shù)碼管就不會亮。</p><p>　　通過分時輪流控制各個LED數(shù)碼管的COM端，就使各個數(shù)碼管輪流受控顯示，這就是動態(tài)驅(qū)動。在輪流顯示

22、過程中，每位元數(shù)碼管的點亮時間為1～2ms，由于人的視覺暫留現(xiàn)象及發(fā)光二極體的余輝效應，盡管實際上各位數(shù)碼管并非同時點亮，但只要掃描的速度足夠快，給人的印象就是一組穩(wěn)定的顯示資料，不會有閃爍感，動態(tài)顯示的效果和靜態(tài)顯示是一樣的，能夠節(jié)省大量的I/O口，而且功耗更低。</p><p>　　本設(shè)計選用的LCD液晶顯示,低壓微功耗、平板型結(jié)構(gòu)、被動顯示型(無眩光，不刺激人眼，不會引起眼睛疲勞)、顯示信息量大(因為像素可

23、以做得很小) 　　易于彩色化(在色譜上可以非常準確的復現(xiàn))、無電磁輻射(對人體安全，利于信息保密)、長壽命(這種器件幾乎沒有什么劣化問題，因此壽命極長，但是液晶背光壽命有限，LCD液晶顯示器引腳如圖3.3所示。</p><p>　　圖3.3　 LCD數(shù)碼管引腳圖</p><p>　　3.3電機驅(qū)動電路設(shè)計</p><p>　　本設(shè)計的電機驅(qū)動部分是由驅(qū)動芯片L298

24、及其外圍電路構(gòu)成，其中從L298的2、3腳和13、14腳（即芯片的輸出端）依次按順序連成一個插座，分別與步進電機的四根線相連。而5、6、7、10、11、12腳就依次與單片機的P1口的六個管腳相連。通過這一連接實現(xiàn)了單片機與L298以及步進電機的串聯(lián)控制。如圖3.4所示。</p><p>　　圖3.4　電機驅(qū)動電路圖</p><p><b>　　3.4 按鍵設(shè)計 </b>

25、;</p><p>　　本系統(tǒng)中用按鍵來控制電機的起停、正反轉(zhuǎn)和速度級別。按鍵與單片機有查詢和中斷兩種連接方式，本系統(tǒng)中起停和正反轉(zhuǎn)按鍵采用中斷方式控制，速度級別按鍵采用查詢方式控制。我們的起停和正反轉(zhuǎn)按鍵分別接到與門的兩端和該單片機的P3^4 和P3^5 兩個I/O 口，經(jīng)與運算后進入單片機的INT1 引腳。速度按鍵直接接到該單片機的P2^7 口，用查詢方式控制。如圖3.5所示的按鍵控制原理圖。</p&g

26、t;<p>　　圖3.5 按鍵控制原理圖。</p><p><b>　　4.軟件設(shè)計</b></p><p>　　本系統(tǒng)的軟件設(shè)計主要分為系統(tǒng)初始化、延時子程序、按鍵響應程序，數(shù)碼管顯示程序，讀ADC0804子程序及控制脈沖輸出幾部分，事實上每一部分都是緊密相關(guān)的，每個功能模塊對于整體設(shè)計都是非常重要，單片機AT89S51通過軟件編程才能使系統(tǒng)真正的運行

27、起來，軟件設(shè)計的好壞也直接決定了系統(tǒng)的運行質(zhì)量。</p><p>　　4.1　系統(tǒng)軟件主流程圖</p><p>　　當給系統(tǒng)供電以后，通過單片機復位電路對系統(tǒng)進行上電復位系統(tǒng)經(jīng)過初始化以后，便開始執(zhí)行按鍵查詢等待相應的操作，當有按鍵按下的時候程序便調(diào)用并執(zhí)行相應的子程序，其具體的主流程圖4.1如下所示：</p><p>　　圖4.1 系統(tǒng)軟件總流程圖</p&

28、gt;<p>　　經(jīng)過以上幾步，就可以方便的編寫出完整的匯編源程序，詳細代碼程序見附錄1。</p><p>　　4.1.1　系統(tǒng)初始化流程圖</p><p>　　對相應的系統(tǒng)參數(shù)進行初始化，包括系統(tǒng)上電默認運行參數(shù)設(shè)定，包括兩相四拍的工作方式，初始速度檔位是30轉(zhuǎn)/分，系統(tǒng)中斷設(shè)定，定時器設(shè)定，載入定時器初值和默認的工作參數(shù)等，具體流程圖如圖4.2所示。</p>

29、<p>　　圖4.2 系統(tǒng)初始化流程圖</p><p><b>　　4.2　按鍵子程序</b></p><p>　　1、延時子程序：在本延時子程序當中每調(diào)用一次延時子程序延時時間是1毫秒。</p><p>　　2、按鍵響應子函數(shù)：在本設(shè)計當中按鍵的一端接地，另一端接單片機的對應端口，所以當按鍵按下，既是將單片機對應端口電平拉低。所

30、以在編程的時候判斷按鍵按下是低電平有效。電機增速和減速的子程序框圖如圖4.3。</p><p>　　圖4.3 增速減速子程序</p><p>　　3、控制步進電機轉(zhuǎn)動的脈沖輸入方式：</p><p><b>　　兩相四拍通電方式：</b></p><p>　　正轉(zhuǎn)：AB—aB—ab—Ab—AB</p>

31、<p>　　反轉(zhuǎn)：AB—Ab—ab—aB—AB</p><p><b>　　兩相八拍通電方式：</b></p><p>　　正轉(zhuǎn)：AB—B—aB—a—ab—b—Ab—A—AB</p><p>　　反轉(zhuǎn)：AB—A—Ab—b—ab—a—aB—B—AB</p><p>　　以兩相四拍正轉(zhuǎn)為例的程序代碼見附錄2。<

32、;/p><p><b>　　5．系統(tǒng)仿真調(diào)試</b></p><p>　　本系統(tǒng)采用了一種基于Proteus 的PC 機對步進電機運動控制仿真方法，　Protues軟件是英國Labcenter electronics公司出版的EDA工具軟件。它不僅具有其它EDA工具軟件的仿真功能，還能仿真單片機及外圍器件。它是目前最好的仿真單片機及外圍器件的工具，互動的電路仿真。用戶甚至

33、可以實時采用諸如RAM，ROM，鍵盤，馬達，LED，LCD，AD/DA，部分SPI器件，部分IIC器件。還可以用來仿真處理器及其外圍電路。包括仿真51系列、AVR、PIC、ARM、等常用主流單片機。我們可以用它來進行元器件選擇、電路連接、電路檢測、電路修改、軟件調(diào)試、運行結(jié)果等。</p><p>　　對應的單拍正轉(zhuǎn)、雙拍正轉(zhuǎn)、單雙拍正轉(zhuǎn)種情況下由虛擬示波器（OSCILLOSCOPE）采集的脈沖驅(qū)動信號，對于步進電

34、機的控制，實際上是控制步進脈沖的個數(shù)和步進脈沖的間隔，而步進電機的間隔又可轉(zhuǎn)化為某基準延時子程序的循環(huán)次數(shù)。因此，可以很方便地用軟件來控制步進電機的運行，達到各種控制目的。 如圖5.1所示，是本設(shè)計步進電路的仿真圖。</p><p>　　圖5.1 步進電機仿真圖</p><p>　　如圖所示，它由單片機最小系統(tǒng)設(shè)計、LCD數(shù)碼管顯示器、電機驅(qū)動電路部分和按鍵系統(tǒng)等組成。通過仿真

35、，我們可以得到如圖5.2的步進電機控制仿真圖。</p><p>　　圖5.2 步進電機控制仿真圖</p><p>　　從圖5.2我們可以看出，通過這個系統(tǒng)，我們可以得到轉(zhuǎn)速為60n/min的轉(zhuǎn)速。我們可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達到調(diào)速的目的。</p><p><b>　　6. 課程設(shè)計體會</b></p>

36、<p>　　隨著工業(yè)技術(shù)的不斷進步，在自動化控制、精密機械加工、航空航天技術(shù)及所有要求高精度定位等高新技術(shù)領(lǐng)域，步進電機的得到了廣泛的應用。步進電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負載變化的影響，即給電機加一個脈沖信號，電機則轉(zhuǎn)過一個步距角。</p><p>　　步進電機控制系統(tǒng)以8086作為控制的核心元

37、件，利用8255的C口控制步進電機，同時獲取控制轉(zhuǎn)動方向（即正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)），A口連接鍵盤，以選取不同檔的移動速度，B口連接LED顯示器，以顯示當前的速度檔，8253作為定時器，提供必要的時鐘信號。</p><p>　　本課程設(shè)計報告通過步進電機的基本介紹、系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計（包括最小系統(tǒng)介紹、接口電路設(shè)計、延時程序設(shè)計、步進電機的驅(qū)動程序設(shè)計等幾個主要模塊）、完整的匯編語言程序等，我們完成了對步進電機系統(tǒng)的設(shè)計，并完

38、成了相應的任務，如正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、顯示步數(shù)及設(shè)定速度等，使我們進一步掌握了匯編語言，也使我們能很好的把書本上的知識與實踐相結(jié)合，大大提高了我們的動手能力。</p><p>　　在老師的悉心指導和嚴格要求下，我們完成了四相步進電機設(shè)計課程。從書本上的知識到自己親手的課程設(shè)計，每一步對我們來說無疑是巨大的嘗試和挑戰(zhàn)。雖然我們的設(shè)計作品不是很成熟，即使借鑒前人的很多資料仍然還有很多不足之處，但我仍然心里有一種莫大的幸福感，

39、因為我們實實在在地走過了一個完整的設(shè)計所應該走的每一個過程，并且享受了每一個過程。</p><p><b>　　參考文獻：</b></p><p>　　[1] 彭虎，周佩玲，傅忠謙.微機原理與接口技術(shù)[Z].北京：電子工業(yè)出版社,2008</p><p>　　[2] 張齊，朱寧西.單片機應用系統(tǒng)設(shè)計技術(shù)——基于C51的Proteus仿真[Z].

40、北京：電子工業(yè)出版社,2009</p><p>　　[3] 周荷琴，吳秀清.微型計算機原理與節(jié)后技術(shù)[Z].合肥：中國科技大學出版社,2008</p><p>　　[4] 彭虎，周佩玲，傅忠謙.微機原理與接口技術(shù)學習指導[Z].北京：電子工業(yè)出版社,2008</p><p><b>　　附錄1. </b></p><p>

41、;　　系統(tǒng)完整的匯編源程序：</p><p>　　#include <reg52.h></p><p>　　#include"LCD1602.h"</p><p>　　sbit P1_0 = P1^0;</p><p>　　sbit P1_1 = P1^1;</p><p>　　sbit

42、 P1_2 = P1^2;</p><p>　　sbit P1_3 = P1^3;</p><p>　　sbit P3_6 = P3^6;</p><p>　　sbit P3_7 = P3^7;</p><p>　　sbit P2_4 = P2^4;</p><p>　　unsigned char speed=100;

43、</p><p>　　void printXY(int x,int y,char *st)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　GotoXY(x,y);</p><p>　　Print(st);</p><p><b>　　}</b></p>

44、;<p>　　void disspeed(void)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　unsigned char SPEEDdis[3];</p><p>　　SPEEDdis[0]=(1000*6/speed/100)+0x30;</p><p>　　SPEEDdis[1]=1

45、000*6/speed%100/10+0x30;</p><p>　　SPEEDdis[2]=1000*6/speed%100%10+0x30;</p><p>　　printXY(13,1,SPEEDdis); </p><p><b>　　}</b></p><p>　　void delay(unsigned cha

46、r de)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　unsigned char ch =1; </p><p>　　while(de--)</p><p>　　while(ch--);</p><p><b>　　}</b></p><

47、p>　　void int0() interrupt 0</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　if(P1_0==0) </p><p>　　{ if(speed>=10)//add</p><p>　　speed=speed-4;</p><p>　　P1_

48、1=1;P1_2=1;P1_3=1;</p><p>　　disspeed(); </p><p><b>　　}</b></p><p>　　if(P1_1==0) </p><p>　　{ if(speed<=200)//sub</p><p>　　speed=speed+

49、10;</p><p>　　P1_0=1;P1_2=1;P1_3=1;</p><p>　　disspeed(); </p><p><b>　　}</b></p><p>　　if(P1_2==0) </p><p><b>　　{ </b></

50、p><p>　　P3_6=1; //正轉(zhuǎn)</p><p>　　P1_0=1;P1_1=1;P1_3=1;</p><p>　　printXY(13,0," CW"); </p><p><b>　　}</b></p><p>　　if(P1_3==0) <

51、/p><p><b>　　{ </b></p><p>　　P3_6=0; //反轉(zhuǎn)</p><p>　　P1_0=1;P1_1=1;P1_2=1;</p><p>　　printXY(13,0,"ICW"); </p><p><b>　　}

52、 </b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void main()</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　IT0 = 1;</b></p><p><b>　　EA =

53、 1;</b></p><p><b>　　EX0 = 1;</b></p><p><b>　　P3_6 = 1;</b></p><p><b>　　P1_0 = 1;</b></p><p><b>　　P1_1 = 1;</b><

54、/p><p><b>　　P1_2 = 1;</b></p><p><b>　　P1_3 = 1;</b></p><p>　　Lcd_Init();</p><p>　　printXY(0,1,"Speed(n/min):");</p><p>　　pri

55、ntXY(0,0,"MotoRun_direc CW");</p><p>　　disspeed();</p><p><b>　　while(1)</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　delay(speed);</p><p&

56、gt;　　P3_7=~P3_7;</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　附錄2.</b></p><p>　　以兩相四拍正轉(zhuǎn)為例的程序代碼：</p><p><b>　　if

57、(i==1)</b></p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　AL=1; </b></p><p><b>　　BL=1; </b></p><p><b>　　aL=0; </b></p>&l

58、t;p><b>　　bL=0; }</b></p><p>　　else if(i==2)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　AL=0; </b></p><p><b>　　BL=1; </b></p>

59、;<p><b>　　aL=1; </b></p><p><b>　　bL=0;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　else if(i==3)</p><p><b>　　{</b></p>

60、<p><b>　　AL=0; </b></p><p><b>　　BL=0; </b></p><p><b>　　aL=1;</b></p><p><b>　　bL=1; </b></p><p><b>　　}</b&