蒸汽發(fā)生器—裝配機器人系統(tǒng)設計.pdf

1、機器人技術在零件裝配領域的應用越來越得到人們的重視，尤其是大型零件的軸孔配合的應用。本課題來自某單位對蒸汽發(fā)生器單元裝配實際需要，設計開發(fā)出一款能夠完成工件和壓力容器之間軸孔配合的裝配機器人。
　　蒸汽發(fā)生器單元裝配工藝，分析軸孔裝配偏差和柔順軸孔裝配方法，提出完成蒸汽發(fā)生器單元裝配所需要機械結構方案、電氣控制方案以及檢測方法。
　　機械結構方面：在inventor軟件下設計出具有7自由度的裝配機器人機械結構和工件的工裝。通

2、過Algor有限元分析軟件對關鍵的零部件進行了非線性分析，保證結構的剛度和強度滿足要求?；?matlab的機器人工具箱對裝配機器運動學仿真和作業(yè)路徑規(guī)劃，為控制部分提供依據。
　　方面：采用裝配前的粗檢，裝配過程精確檢測的方法。粗檢通過在手臂部分安裝兩個激光傳感器，通過掃描壓力容器孔的邊沿，確定孔的軸心在機器坐標系的位置。精檢通過安裝在工件軸上的六個激光測距傳感器檢測到孔壁的距離，根據距離差來精確調節(jié)工件的位姿。
　　方面