工業(yè)機(jī)器人自動堆垛玻璃系統(tǒng)的研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，在玻璃行業(yè)：對質(zhì)量的要求越來越高，而現(xiàn)有的堆垛設(shè)備均存在一定的缺陷，迫切的需要研發(fā)一種性能可靠、高效、高精度的堆垛系統(tǒng)。因此，本文對工業(yè)機(jī)器人自動堆垛玻璃系統(tǒng)進(jìn)行研究，主要研究內(nèi)容及成果如下：
　　對工業(yè)機(jī)器人自動堆垛玻璃系統(tǒng)進(jìn)行總體設(shè)計及關(guān)鍵部件開發(fā)。根據(jù)任務(wù)需求及功能分析，確定系統(tǒng)的工作原理及工作流程，制定主要技術(shù)參數(shù)。在此基礎(chǔ)上對關(guān)鍵部件進(jìn)行開發(fā)，主要內(nèi)容包括：基于多任務(wù)的終端抓取及檢測系統(tǒng)的真空系統(tǒng)、機(jī)

2、械結(jié)構(gòu)、檢測系統(tǒng)及檢測算法；多工位可旋轉(zhuǎn)平臺及復(fù)雜定位系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)、運(yùn)用坐標(biāo)轉(zhuǎn)換原理結(jié)合測距傳感器研究的工件坐標(biāo)系定位系統(tǒng)。并利用Inventor軟件建立系統(tǒng)的三維實(shí)體模型，通過軟件中的檢測功能驗(yàn)證部件裝配的正確性。
　　對機(jī)器人堆垛過程進(jìn)行離線編程。基于RobotStudio以滿足最小周期小于10s為要求，獲得了較為理想的機(jī)器人堆垛運(yùn)動程序。
　　建立機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)仿真模型，對在RobotStudio中建立的機(jī)器人堆垛運(yùn)

3、動過程進(jìn)行運(yùn)動學(xué)仿真及有限元分析。用D-H法建立機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型，并求得其逆解；用五次多項(xiàng)式插值的關(guān)節(jié)空間規(guī)劃法對其進(jìn)行軌跡規(guī)劃，并結(jié)合Inventor軟件的仿真模塊對機(jī)器人堆垛運(yùn)動進(jìn)行仿真分析。將仿真過程中終端抓取裝置及工件的極端狀態(tài)輸入InventorStress Analysis有限元模塊中進(jìn)行應(yīng)力分析，研究了其應(yīng)力、剛度的變化，并以此為基礎(chǔ)對終端抓取裝置的結(jié)構(gòu)及機(jī)器人運(yùn)動姿態(tài)進(jìn)行局部優(yōu)化；實(shí)現(xiàn)了結(jié)構(gòu)最輕、軌跡最優(yōu)，驗(yàn)證了堆垛運(yùn)