基于氣體傳感器陣列的嗅覺機(jī)器人的研究.pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣。人們對(duì)機(jī)器人的智能程度要求也越來越高，希望它們不僅能夠在生產(chǎn)車間環(huán)境下完成大規(guī)模的裝配任務(wù)，而且還可以在室內(nèi)外感知環(huán)境并完成復(fù)雜的任務(wù)。因此對(duì)機(jī)器人感知能力的研究愈顯得重要。現(xiàn)在對(duì)機(jī)器人的感知能力的研究主要集中在觸覺、視覺和聽覺，出現(xiàn)了能看的、能聽的甚至能說話的機(jī)器人。但是對(duì)機(jī)器人的嗅覺的研究和應(yīng)用則相對(duì)較少。而具有嗅覺功能的機(jī)器人可以替人類完成很多高危險(xiǎn)的工作，如進(jìn)入毒氣場(chǎng)搜尋毒氣源，尋

2、找地雷，查找管道的泄漏點(diǎn)等。
　　本文介紹了機(jī)器人嗅覺系統(tǒng)以及嗅覺機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀，通過對(duì)生物的嗅覺機(jī)理以及對(duì)生物搜尋氣源方式的研究，總結(jié)歸納了嗅覺機(jī)器人的工作原理和結(jié)構(gòu)。介紹了傳感器信號(hào)的預(yù)處理算法和模式識(shí)別技術(shù)和幾種常用氣源搜尋策略。
　　根據(jù)以上理論，設(shè)計(jì)了以傳感器陣列和單片機(jī)為核心的嗅覺機(jī)器人的硬件系統(tǒng)。同時(shí)為系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)了流程圖，編制了驅(qū)動(dòng)程序。
　　接著利用實(shí)驗(yàn)裝置，采集了傳感器陣列的定量輸出信號(hào)，根據(jù)BP