基于多傳感器系統(tǒng)的機器人運動規(guī)劃.pdf

1、仿人步行機器人與輪式、爬行式和履帶式等移動機器人相比，有著更好的環(huán)境適應(yīng)性，本文以ROBONOVA-1仿人足球機器人為實驗平臺，結(jié)合多傳感器系統(tǒng)，重點研究了基于多傳感器系統(tǒng)的仿人機器人復(fù)雜運動規(guī)劃。
　　步態(tài)規(guī)劃是仿人機器人研究的關(guān)鍵技術(shù)之一，針對ROBONOVA-1仿人型機器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，在運動學(xué)建模的基礎(chǔ)上，為實現(xiàn)仿人機器人的穩(wěn)定步行，詳細(xì)分析了基于重心/零力矩點的仿人機器人步行運動規(guī)劃方法，結(jié)合人類步行方式，采用基于重心控制

2、分步設(shè)計的方法，設(shè)計了仿人機器人靜態(tài)步行算法。為實現(xiàn)仿人機器人的直線前進(jìn)，設(shè)計了仿人機器人的左移右移左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)等基本算法，在靜態(tài)步行的基礎(chǔ)上設(shè)計了基于ZMP點的仿人機器人動態(tài)步行算法。
　　基于短跑比賽的要求，為保證仿人機器人的快速直線前進(jìn)，通過指南針傳感器的數(shù)據(jù)反饋校正機器人的步態(tài)；針對單一傳感器測量結(jié)果的不確定性，通過超聲波傳感器和紅外傳感器優(yōu)缺點互補，使機器人能準(zhǔn)確感知障礙物信息；針對仿人機器人的多傳感器系統(tǒng)，應(yīng)用實驗的方法，

3、分析了傳感器誤差產(chǎn)生的原因，針對機器人短跑運動規(guī)劃算法進(jìn)行了實驗與分析。
　　基于舉重比賽要求，通過改變ROBONOVA-1仿人機器人體系結(jié)構(gòu)，對機器人慢速前進(jìn)算法進(jìn)行改進(jìn)，通過基于重心分步設(shè)計方法，設(shè)計完成了機器人的舉重算法。對于機器人投籃比賽，充分利用機器人的結(jié)構(gòu)特性，給出了機器人在三分線以外投籃的算法。初步研究設(shè)計了基于傾斜傳感器數(shù)據(jù)反饋的機器人穿越高低不平地面的動作規(guī)劃，并給出了相應(yīng)算法。
　　最后對機器人的復(fù)雜運動