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文檔簡介
1、本文以實際的工程項目為背景，針對船舶建造工業(yè)中常遇到的空間曲線切割問題和化工領(lǐng)域中容器封頭接管切割、焊接問題，設(shè)計了一種多自由度機器人，主要用于在殼體上開孔、接管端頭切割、容器封頭接管焊接等。 本文中討論的控制系統(tǒng)是基于LF2407DSP的嵌入式系統(tǒng)，使用高性能DSP做為上位機，51單片機為下位機，以CAN總線為上位機到下位機的數(shù)據(jù)傳輸方式的分布式控制系統(tǒng)實現(xiàn)了對四自由度步進電機的控制，該系統(tǒng)具有參數(shù)輸入，顯示，遠控等功能。
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