六自由度機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計、運動學(xué)分析及仿真.pdf

1、近二十年來，機器人技術(shù)發(fā)展非常迅速，各種用途的機器人在各個領(lǐng)域廣泛獲得應(yīng)用。我國在機器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國家相比還有一定的差距，因此研究和設(shè)計各種用途的機器人特別是工業(yè)機器人、推廣機器人的應(yīng)用是有現(xiàn)實意義的。 典型的工業(yè)機器人例如焊接機器人、噴漆機器人、裝配機器人等大多是固定在生產(chǎn)線或加工設(shè)備旁邊作業(yè)的，本論文作者在參考大量文獻(xiàn)資料的基礎(chǔ)上，結(jié)合項目的要求，設(shè)計了一種小型的、固定在AGV上以實現(xiàn)移動的六自由度串聯(lián)機器人。

2、 首先，作者針對機器人的設(shè)計要求提出了多個方案，對其進(jìn)行分析比較，選擇其中最優(yōu)的方案進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計；同時進(jìn)行了運動學(xué)分析，用D-H方法建立了坐標(biāo)變換矩陣，推算了運動方程的正、逆解；用矢量積法推導(dǎo)了速度雅可比矩陣，并計算了包括腕點在內(nèi)的一些點的位移和速度；然后借助坐標(biāo)變換矩陣進(jìn)行工作空間分析，作出了實際工作空間的軸剖面。這些工作為移動式機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計、動力學(xué)分析和運動控制提供了依據(jù)。最后用ADAMS軟件進(jìn)行了機器人手臂的運動學(xué)仿