家庭清掃機器人路徑覆蓋系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、隨著科技的不斷進步，服務(wù)機器人逐漸進入人類社會。作為將移動機器人技術(shù)和吸塵器技術(shù)結(jié)合起來的清掃機器人，受到越來越多的關(guān)注。清掃機器人能夠?qū)崿F(xiàn)室內(nèi)環(huán)境的自動清潔，替代傳統(tǒng)繁重的人工清潔工作，作為智能移動機器人的一個特殊應(yīng)用，清掃機器人體現(xiàn)了移動機器人的多項關(guān)鍵技術(shù)，具有較強的代表性。
　　本文主要研究基于碰撞傳感器的清掃機器人全覆蓋問題。
　　首先，針對現(xiàn)有的覆蓋算法進行了簡單的介紹和比較，采用了基于柵格的環(huán)境建模方法。

2、>　　其次，一方面為實現(xiàn)針對不同環(huán)境的全覆蓋清掃，機器人通過碰撞傳感器感知環(huán)境信息，建立待覆蓋區(qū)域的環(huán)境地圖，并且在運動過程中不斷對該地圖進行更新。另一方面為了保證完全覆蓋所有區(qū)域的同時，降低重復(fù)覆蓋率，提高工作效率，本文提出了子區(qū)域劃分的螺旋式覆蓋算法，該算法不需要進行復(fù)雜的數(shù)學(xué)計算，保證了算法的實時性，降低了對內(nèi)存的需求，同時該算法不進行整個空間的搜索，避免了傳統(tǒng)柵格算法常見的隨空間增大實時性急劇下降的缺陷。
　　最后，在Wi