清掃機(jī)器人定位及路徑規(guī)劃研究.pdf

1、定位和路徑規(guī)劃是清掃機(jī)器人研究中的兩項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，也是實(shí)現(xiàn)其智能化、全自動(dòng)化的理論基礎(chǔ)。論文對(duì)清掃機(jī)器人的自主定位及完全遍歷路徑規(guī)劃進(jìn)行了深入分析和系統(tǒng)研究。
　　首先，介紹了本文所采用的四種傳感器的定位原理及算法，并根據(jù)其不同的性能及特點(diǎn)提出室內(nèi)定位采用無線傳感器網(wǎng)絡(luò)ZigBee、激光傳感器和光電編碼器進(jìn)行融合，室外定位采用差分GPS、激光傳感器和光電編碼器進(jìn)行融合的定位方法，實(shí)現(xiàn)清掃機(jī)器人的室內(nèi)外精確定位。
　　其次，根據(jù)

2、激光傳感器的特性，提出了一種簡單有效的道路邊界識(shí)別算法，該算法能夠?qū)崿F(xiàn)道路邊界的實(shí)時(shí)探測(cè)和線形擬合；介紹了基于激光傳感器的靜態(tài)、動(dòng)態(tài)避障算法，為清掃機(jī)器人的自主定位及遍歷路徑規(guī)劃奠定了基礎(chǔ)。
　　再次，針對(duì)當(dāng)前室內(nèi)結(jié)構(gòu)化有界環(huán)境遍歷路徑規(guī)劃研究較為成熟，而室外道路環(huán)境遍歷路徑規(guī)劃尚未有太多成果可以借鑒的現(xiàn)狀，提出一種基于生物激勵(lì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)遍歷路徑規(guī)劃原理的改進(jìn)算法，對(duì)改進(jìn)算法進(jìn)行具體分析并通過計(jì)算機(jī)仿真對(duì)其可行性進(jìn)行了驗(yàn)證。