運載機器人的彩色目標識別與跟蹤策略的研究.pdf

1、視覺系統(tǒng)是人類最重要的功能器官，人類所獲得的大部分外界信息都來自視覺。計算機視覺是用計算機模擬人眼功能，從圖像或者圖像序列中提取信息，對外界環(huán)境中的事物進行形態(tài)和運動識別。視覺系統(tǒng)處理的主要內(nèi)容是光學圖像，對圖像中的特定目標進行識別與跟蹤是視覺的一個重要應用。在各種光學圖像中，彩色圖像是對外部客觀世界的最為逼真的描述，因此相比灰度圖像來說，對彩色圖像的處理可以獲得更大的信息量。 本文的主要貢獻是建立了一個基于全景視覺的機器人彩色

2、目標識別、跟蹤與搬運系統(tǒng)。基于該系統(tǒng)對彩色圖像分割，模式識別和移動機器人運動控制等關(guān)鍵技術(shù)進行了研究。 本文首先從顏色模型的角度對機器人視覺系統(tǒng)中的顏色識別進行了闡述。介紹了RGB和HSI兩種常用的顏色模型，通過實驗對兩種顏色模型進行了直觀和量化的比較。進而討論了圖像分割和聚類算法在圖像中目標物定位的作用。使用H分量和S分量的雙閾值對目標物進行分割，并提出了一種針對二值圖像的掃描線種子填充的快速聚類算法，只需搜索圖像一次就可搜索