智能象棋機(jī)器人嵌入式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、本文介紹基于智能象棋機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究，通過對運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)當(dāng)前發(fā)展現(xiàn)狀及構(gòu)成方案比較，確定了智能象棋機(jī)器人嵌入式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的總體方案構(gòu)成。本文采用基于單片機(jī)加專用運(yùn)動(dòng)控制芯片的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方案，并用PC機(jī)作為系統(tǒng)的調(diào)試主機(jī)。在運(yùn)動(dòng)控制控制系統(tǒng)中闡述了控制系統(tǒng)的硬件組成和工作原理，采用PIC16F877單片機(jī)為微處理器、LM629為專用運(yùn)動(dòng)控制芯片，通過增量編碼器進(jìn)行實(shí)際位置或速度的反饋，組成一個(gè)利用PID控制算法進(jìn)行調(diào)節(jié)的閉

2、環(huán)控制系統(tǒng)。在系統(tǒng)電路部分介紹了基于運(yùn)動(dòng)控制專用芯片LM629的直流電機(jī)控制電路、驅(qū)動(dòng)電路、串口通訊、PID控制等幾個(gè)部分的設(shè)計(jì)，并對相關(guān)模塊進(jìn)行分析和研究。本系統(tǒng)采用了軟件控制方式進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制開發(fā)，充分利用了單片機(jī)的優(yōu)點(diǎn)，提高了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)通用性。本課題開發(fā)了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件、軟件部分。 在控制軟件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中，介紹了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中直流電機(jī)控制的PID算法，著重分析了數(shù)字運(yùn)動(dòng)控制器的PID控制原理，自整定PID數(shù)字控制器。本

3、系統(tǒng)采用VB6.0作為上位機(jī)的開發(fā)環(huán)境，利用VB的MSComm控件去訪問計(jì)算機(jī)的串行接口，在單片機(jī)與上位機(jī)之間采用異步通信方式。上位機(jī)上層界面用VB6.0設(shè)計(jì)，所設(shè)計(jì)的界面能進(jìn)行顯示與處理，操作簡單。在控制算法上采用軟件編程下擴(kuò)充臨界比例度法進(jìn)行PID整定，PID算法控制由上位機(jī)編程來實(shí)現(xiàn)。單片機(jī)程序開發(fā)采用C語言編程，在下位機(jī)中對運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)各個(gè)參數(shù)進(jìn)行了初始化，并實(shí)現(xiàn)了與上位機(jī)交互控制，對運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行了調(diào)試編程。 在課題