自動導(dǎo)引車路徑規(guī)劃與導(dǎo)引控制研究.pdf

1、隨著生產(chǎn)的發(fā)展和自動化程度提高，傳統(tǒng)制造業(yè)的生產(chǎn)物流方式發(fā)生了深刻的變化，同時對生產(chǎn)車間物料搬運作業(yè)自動化、柔性和準時性提出了更高的要求。自動導(dǎo)引車（AGV）技術(shù)正是在此背景下發(fā)展起來的一個重要研究領(lǐng)域。 論文以三輪式自動導(dǎo)引車為研究對象，介紹了自動導(dǎo)引車的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，主要對自動導(dǎo)引車的路徑規(guī)劃及跟蹤控制進行了研究。論文主要完成以下幾方面的工作： （1）對自動導(dǎo)引車的整體系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計做了研究與方案分析，闡述了該AGV主要功

2、能模塊的工作原理。針對具體應(yīng)用情況，對小車硬件設(shè)計方案進行了確定。 （2）在綜合分析多種常用AGV定位技術(shù)的基礎(chǔ)上，確定小車定位系統(tǒng)采用激光掃描定位方式。介紹了激光掃描定位原理、定位的計算方法、激光掃描定位系統(tǒng)的組成。 （3）對自動導(dǎo)引車進行了數(shù)學(xué)建模分析，并詳細推導(dǎo)了論文研究的兩輪驅(qū)動小車在理想情況下和考慮地面擾動情況下的運動學(xué)模型，為小車的運動控制提供了理論基礎(chǔ)。 （4）通過對幾種常用的自動導(dǎo)引車路徑規(guī)劃方法