并聯(lián)坐標(biāo)測(cè)量機(jī)測(cè)量建模及虛擬樣機(jī)設(shè)計(jì).pdf

1、坐標(biāo)測(cè)量機(jī)是一種集機(jī)械、光學(xué)、電子、數(shù)控技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)為一體的大型精密智能化測(cè)量?jī)x器,它已成為現(xiàn)代工業(yè)檢測(cè)、質(zhì)量控制和制造技術(shù)中不可缺少的重要測(cè)量設(shè)備.坐標(biāo)測(cè)量機(jī)分為串聯(lián)式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)和并聯(lián)式坐標(biāo)測(cè)量機(jī).四十多年來(lái),人們針對(duì)串聯(lián)坐標(biāo)測(cè)量機(jī)開(kāi)展了大量的研究工作,但因串聯(lián)結(jié)構(gòu)自身所固有的一些缺陷,使其測(cè)量精度及測(cè)量效率已接近其理論極限,無(wú)法再進(jìn)一步提高.并聯(lián)坐標(biāo)測(cè)量機(jī)具有與串聯(lián)坐標(biāo)測(cè)量機(jī)對(duì)偶的特性,因此并聯(lián)機(jī)構(gòu)坐標(biāo)測(cè)量機(jī)能夠?qū)Υ?lián)坐標(biāo)測(cè)量機(jī)

2、的應(yīng)用局限進(jìn)行很好的補(bǔ)充,它能使得測(cè)量精度及測(cè)量效率等綜合性能得到很大程度的改善.這為新一代坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的開(kāi)發(fā)與研制帶來(lái)了希望.但是,串聯(lián)機(jī)構(gòu)坐標(biāo)測(cè)量機(jī)和并聯(lián)機(jī)構(gòu)坐標(biāo)測(cè)量機(jī)之間的發(fā)展極不平衡,并聯(lián)坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的研究?jī)H僅是在九十年代后期才剛剛興起,有許多理論與技術(shù)問(wèn)題還有待于解決.因此,開(kāi)展并聯(lián)機(jī)構(gòu)坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的研究工作十分必要.尤其是針對(duì)最典型的6-SPS型并聯(lián)坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的研究是有普遍意義的.并聯(lián)坐標(biāo)測(cè)量機(jī)測(cè)量模型實(shí)質(zhì)上就是求其運(yùn)動(dòng)學(xué)正解.運(yùn)

3、動(dòng)學(xué)正解是高次非線性、多解問(wèn)題,求解難度很大,為此人們做了很多努力,但基本都是圍繞解析法和數(shù)值法進(jìn)行的.文中先建立起并聯(lián)坐標(biāo)測(cè)量機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)反解的數(shù)學(xué)模型,通過(guò)改進(jìn)基本遺傳算法,求得了運(yùn)動(dòng)學(xué)正解,克服了解析法和數(shù)值解法的缺點(diǎn),收到了很好的效果.本文利用ADAMS軟件建立了6-SPS型并聯(lián)坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的虛擬樣機(jī)模型,利用虛擬樣機(jī)技術(shù)對(duì)并聯(lián)坐標(biāo)測(cè)量機(jī)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真、動(dòng)力學(xué)仿真、碰撞檢測(cè)以及誤差分析等,為建立物理樣機(jī)打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ).利用虛擬樣機(jī)