自主式移動機器人控制系統(tǒng)設計與研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、近年來隨著傳感器等領域的技術進步，智能機器人系統(tǒng)開始應用于服務行業(yè)，取代人類的各種勞動，特別是危險、有毒和枯燥繁瑣的簡單勞動，開辟了機器人自主服務的新領域。該領域具有良好的應用前景，因此，本文開發(fā)了一個基于CAN總線技術的分布式體系結構的自主移動機器人平臺。此平臺不僅利用ARM技術實現(xiàn)了對小車的伺服控制和零半徑自轉；而且利用CAN控制器的驗收過濾功能實現(xiàn)節(jié)點間的CAN通訊，初步建立了移動機器人的通信系統(tǒng)；同時能夠在自主避障模式和PC控制

2、模式兩種模式下工作，實現(xiàn)實時避障功能。該平臺具有良好的開放性、穩(wěn)定性和實時性，為最終設計、制造出具有實用性和市場前景的室內服務機器人打下了良好的基礎。 本文的主要研究工作： 1.綜合研究國內外機器人體系結構成果，應用多智能體理論、先進控制技術和CAN總線技術，提出了自主移動機器人平臺的體系結構方案，即基于CAN總線技術的分布式體系結構。 2.設計制造自主移動機器人小車XMU-1，并建立其運動學模型；確定了自主移動

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