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文檔簡介
1、本論文課題就是來源于863高技術項目《仿人機器人柔順性控制技術研究》的子課題。研究針對手臂模型未知和動態(tài)環(huán)境下的仿人機器人手臂柔順性控制算法，實現(xiàn)阻抗控制算法在機器人火炬交接的應用是本課題的重要目標之一。 本論文對Hogan阻抗控制算法、Seul阻抗控制算法和神經(jīng)網(wǎng)絡逆系統(tǒng)阻抗控制算法進行仿真研究，針對 3 關節(jié)機器人，總結其阻抗控制參數(shù)的調(diào)節(jié)規(guī)律。通過仿真表明，合理調(diào)節(jié)阻抗參數(shù)對接觸力控制有較大的影響。利用本實驗室的PA1
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