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文檔簡介
1、隨著科技的不斷發(fā)展和社會生活的進(jìn)步,人們越來越對地下巷道施工及作業(yè)的安全性和舒適性提出了更高的要求。掘進(jìn)機(jī)在地下工程和采礦工程中大量使用,并不斷的向自動化,無人化和智能化方向發(fā)展。本文首先對自動掘進(jìn)系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)進(jìn)行了分析,并給出了掘進(jìn)機(jī)自動掘進(jìn)過程的運(yùn)動學(xué)數(shù)學(xué)模型。并對掘進(jìn)機(jī)器人截割頭位姿與回轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)角,升降鉸接耳轉(zhuǎn)角等參數(shù)關(guān)系進(jìn)行分析,并對部分?jǐn)嗝婢蜻M(jìn)過程的路徑進(jìn)行規(guī)劃。進(jìn)而實(shí)現(xiàn)跟蹤控制和截割控制。并介紹了介紹了幾種智能控制方法幾種工程應(yīng)
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