基于雙目立體視覺的三維重構(gòu).pdf

1、計(jì)算機(jī)視覺既是工程領(lǐng)域也是科學(xué)領(lǐng)域中的一個富有挑戰(zhàn)性的重要研究領(lǐng)域。立體視覺技術(shù)是計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域的經(jīng)典課題，雙目立體視覺由于具有仿人類雙目的特點(diǎn)，成為立體視覺領(lǐng)域的熱點(diǎn)。本文開展了攝像機(jī)標(biāo)定、圖像預(yù)處理、立體匹配及三維重構(gòu)等技術(shù)的研究。 在立體標(biāo)定階段，分析了各種標(biāo)定方法的優(yōu)缺點(diǎn)基礎(chǔ)上，本文采用改進(jìn)的Tsai兩步法實(shí)現(xiàn)了單攝像機(jī)的標(biāo)定并完成了圖像畸變的修正，具有簡單、準(zhǔn)確有效的特點(diǎn)。進(jìn)而采用Fusiello的方法實(shí)現(xiàn)了雙攝像機(jī)的

2、標(biāo)定并完成了立體圖對的外極線校準(zhǔn)，以方便圖像對的立體匹配。 在圖像的預(yù)處理階段，本文對LOG濾波算法進(jìn)行了改進(jìn)，使用了一種四階段的預(yù)處理方法，有效地消除了圖像的噪聲、平衡了立體圖對間的亮度差異，使得圖像對更有利于立體匹配。 在立體匹配階段，本文以獲得致密的視差圖為目的，對區(qū)域匹配方法進(jìn)行了詳細(xì)的研究，比較了不同算子以及不同窗口對匹配性能的影響。對于物體表面灰度變化平坦區(qū)域，采用閾值去除誤匹配點(diǎn)和多歧義匹配點(diǎn)，并結(jié)合四類約