欠驅(qū)動(dòng)2R機(jī)械臂模糊控制方法研究.pdf_第1頁
已閱讀1頁,還剩89頁未讀, 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

1、欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂是一類含有被動(dòng)關(guān)節(jié),控制輸入數(shù)目少于系統(tǒng)自由度數(shù)目,能用較少的驅(qū)動(dòng)裝置完成復(fù)雜任務(wù)的多連桿機(jī)械系統(tǒng)。由于驅(qū)動(dòng)器的減少,欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂具有重量輕、成本低、能耗低等眾多優(yōu)點(diǎn)。但這類系統(tǒng)同時(shí)具有二階非完整約束特性,相比于全驅(qū)動(dòng)機(jī)器人,控制上的難度大大增加。欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人是當(dāng)前機(jī)器人研究領(lǐng)域中的前沿課題。 本論文以欠驅(qū)動(dòng)2R平面機(jī)器人為研究對(duì)象,從智能控制的角度出發(fā),運(yùn)用模糊控制方法對(duì)欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的控制問題進(jìn)行研究。從實(shí)驗(yàn)上實(shí)現(xiàn)

2、了對(duì)欠驅(qū)動(dòng)2R機(jī)器人的控制,從而驗(yàn)證了控制算法的可行性及有效性。 首先,結(jié)合Lagrange方程建立了欠驅(qū)動(dòng)2R機(jī)器人關(guān)節(jié)空間的動(dòng)力學(xué)模型。在被動(dòng)關(guān)節(jié)的兩種安裝位置下,分析了關(guān)節(jié)間動(dòng)力耦合特性,并給出動(dòng)力耦合指標(biāo)的數(shù)值對(duì)比結(jié)果。通過分析被動(dòng)關(guān)節(jié)的動(dòng)力學(xué)方程,證明了欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人具有非完整約束特性。 其次,運(yùn)用模糊控制理論,研究了欠驅(qū)動(dòng)2R機(jī)器人被動(dòng)關(guān)節(jié)的位置控制問題,以及機(jī)械臂末端的軌跡跟蹤問題。利用關(guān)節(jié)間的動(dòng)力耦合特性分

3、別總結(jié)了模糊控制規(guī)則,設(shè)計(jì)了對(duì)應(yīng)的模糊控制器。并對(duì)軌跡跟蹤開始前,機(jī)械臂末端初速度的確定進(jìn)行了討論。 然后,分別設(shè)計(jì)了基于PMAC卡和基于DSP控制板的欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)控制系統(tǒng),解決了設(shè)備之間通訊、高精度定時(shí)器設(shè)定等技術(shù)難題,編制了實(shí)驗(yàn)控制界面,并開發(fā)了實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)分析軟件。為深入開展欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的實(shí)驗(yàn)研究提供了軟件和硬件平臺(tái)。 最后,利用搭建的實(shí)驗(yàn)平臺(tái),完成了對(duì)機(jī)器人被動(dòng)關(guān)節(jié)位置的控制,以及操作臂末端對(duì)多種預(yù)定軌跡的精確跟

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論