兩3R欠驅(qū)動機械臂運動學(xué)分析及仿真.pdf

1、在機器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)中，若其中一個或幾個機器人為欠驅(qū)動機器人，那么該系統(tǒng)即為欠驅(qū)動機器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)。欠驅(qū)動機器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)同時具備欠驅(qū)動機器人和機器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)的優(yōu)點，因此本文提出了欠驅(qū)動機器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)的運動學(xué)分析及仿真，一方面豐富機器人領(lǐng)域的內(nèi)容，另一方面為欠驅(qū)動機器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)在各個應(yīng)用領(lǐng)域的應(yīng)用提供一些基礎(chǔ)研究。綜上所述，該課題有一定的理論意義和廣闊的應(yīng)用前景。具體的章節(jié)安排及主要內(nèi)容如下:
　　第一章主要分析了欠驅(qū)動機械臂，全驅(qū)動機械

2、臂協(xié)調(diào)系統(tǒng)，以及欠驅(qū)動機械臂協(xié)調(diào)系統(tǒng)目前的研究狀況以及國內(nèi)外研究成果。隨后總結(jié)各種機器人系統(tǒng)的優(yōu)缺點，提出該課題。
　　第二章研究了單臂機器人以及欠驅(qū)動機器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)的運動學(xué)和動力學(xué)。運動學(xué)方面從正運動學(xué)、逆運動學(xué)兩個方面進行了詳細闡述。動力學(xué)方面，多臂協(xié)調(diào)機器人的建模比較復(fù)雜，本文首先分析了兩臂協(xié)調(diào)機器人中兩臂的位姿約束、速度約束、加速度約束以及關(guān)節(jié)廣義力的計算，最后推導(dǎo)出了多臂協(xié)調(diào)系統(tǒng)的動力學(xué)模型。并分別以3R平面欠驅(qū)動機械臂

3、和兩3R平面欠驅(qū)動機械臂協(xié)調(diào)系統(tǒng)為例進行了動力學(xué)建模。
　　第三章以3R平面欠驅(qū)動機械臂為研究對象，首先使用時間縮放方法進行了軌跡規(guī)劃，其后設(shè)計了滑膜變結(jié)構(gòu)控制器，最后通過MATLAB數(shù)字仿真驗證了其有效性。
　　第四章以兩3R平面欠驅(qū)動機械臂協(xié)調(diào)系統(tǒng)為研究對象，首先在ADAMS中建立了虛擬樣機，并導(dǎo)入到MATLAB中，隨后進行了ADAMS與MATLAB聯(lián)合仿真。
　　第五章對本文進行了總結(jié)，并指出可進一步研究的內(nèi)容以