兩3R欠驅(qū)動機械臂的動力學及仿真分析.pdf

1、本文主要對于欠驅(qū)動雙機械臂進行了初步研究與探討，確定了一種兩3R機器人的基本構(gòu)型和驅(qū)動電機的安裝位置，并且主要對該機構(gòu)的部分運動學和動力學建模進行了比較深入的研究，最后應(yīng)用MATLAB軟件和ADAMS軟件進行了仿真分析，為之后展開的控制研究奠定了重要基礎(chǔ)。
　　首先，針對3R單機械臂進行了術(shù)端公式的位姿推導(dǎo)，并且總結(jié)了串聯(lián)機械臂末端位姿公式。分析了雙臂機構(gòu)的自由度數(shù)目及其性質(zhì)，確定了電機個數(shù)及其安裝位置，進行運動學模型分析，確定雙

2、臂緊協(xié)調(diào)任務(wù)類型，求解出速度、加速度方程，為后續(xù)動力學研究提供理論基礎(chǔ)。
　　然后，確定各個桿件的轉(zhuǎn)動慣量，求解出各個桿件的動能，在之前的基礎(chǔ)上通過微分法，采用拉格朗日建立并求解動力學模型，得到各個主動關(guān)節(jié)的力矩輸入表達式，并分析該欠驅(qū)動系統(tǒng)的特點。
　　最后，設(shè)定機構(gòu)桿長的及其初始位置的情況下，利用MATLAB軟件得出末端桿件的位置及速度隨系統(tǒng)輸入之間的關(guān)系;并運用ADAMS軟件得出輸入力矩與其速度與加速度之間的關(guān)系曲線，