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文檔簡(jiǎn)介
1、近年來(lái),隨著科技的不斷發(fā)展,人們對(duì)產(chǎn)品的可靠度得到越來(lái)越多的關(guān)注。運(yùn)動(dòng)可靠度是衡量各種系統(tǒng)質(zhì)量好壞的重要指標(biāo)。在以往的可靠性研究中較重視其強(qiáng)度或壽命可靠性,而對(duì)運(yùn)動(dòng)可靠性研究得較少,這樣,運(yùn)動(dòng)可靠性問(wèn)題就顯得特別突出。研究運(yùn)動(dòng)可靠性具有非?,F(xiàn)實(shí)的意義。 虛擬樣機(jī)技術(shù)是并行工程的重要組成部分。它可以利用計(jì)算機(jī)軟件完成對(duì)系統(tǒng)模型的三維可視化建模,進(jìn)行仿真分析并以圖形方式顯示該系統(tǒng)在真實(shí)工程條件下的各種特性。應(yīng)用虛擬樣機(jī)技術(shù),可以縮短
2、產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)周期,降低產(chǎn)品的生產(chǎn)成本,提高產(chǎn)品質(zhì)量。 本論文首先綜合評(píng)述了可靠性和虛擬樣機(jī)技術(shù)的應(yīng)用與發(fā)展及并聯(lián)機(jī)器人在國(guó)內(nèi)外的研究狀況,闡述了課題背景。并建立并聯(lián)機(jī)器人的虛擬樣機(jī)系統(tǒng)模型。主要完成以下幾個(gè)方面的工作: 建立的該并聯(lián)機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型,對(duì)并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行三維建模與結(jié)構(gòu)分析。采用三維建模軟件Pro/E對(duì)并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行各個(gè)零件的建模與裝配。并對(duì)這個(gè)并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了結(jié)構(gòu)分析,計(jì)算了它的自由度。 進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
3、,應(yīng)用ADAMS軟件提供的點(diǎn)驅(qū)動(dòng)、樣條函數(shù)和測(cè)量等功能來(lái)求解系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解與逆解。在運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真過(guò)程中可以觀看機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的仿真動(dòng)畫(huà),并把仿真動(dòng)畫(huà)作成電影(avi文件)。對(duì)該并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行參數(shù)化處理,建立對(duì)話(huà)框,在其對(duì)話(huà)框中輸入相應(yīng)的參數(shù)的合理范圍的尺寸,該并聯(lián)機(jī)器人就會(huì)產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的實(shí)體模型。 在VisiualC++軟件中建立一個(gè)控制面板,在該控制面板中只要點(diǎn)擊“打開(kāi)ADAMS”的選項(xiàng),系統(tǒng)就會(huì)自動(dòng)的把帶有用戶(hù)自定義函數(shù)的連接文件(
4、如.obi文件和.dll的文件)加載到ADAMS軟件中去,在用戶(hù)自定義函數(shù)中將產(chǎn)生隨機(jī)數(shù)的誤差函數(shù)調(diào)入到ADAMS中,使其成為內(nèi)嵌函數(shù),對(duì)帶有桿長(zhǎng)誤差和間隙誤差的并聯(lián)機(jī)器人連續(xù)進(jìn)行多次運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析,輸出仿真數(shù)據(jù),將該仿真數(shù)據(jù)調(diào)入VisiualC++中,在VisiualC++取出某些特定的數(shù)值進(jìn)行可靠度計(jì)算,并計(jì)算出運(yùn)動(dòng)學(xué)可靠度。 此過(guò)程中是在VisiualC++中通過(guò)接口將ADAMS連接到一起,并在加刪S中進(jìn)行并聯(lián)機(jī)器人的建模
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