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文檔簡介
1、本文針對一種五自由度裝配機器人進行研究分析，主要研究了機器人總體方案設計、所選定機器人方案的運動學分析、虛擬樣機設計和運動學的仿真。根據(jù)工作空間和操作對象形體和重量的實際需要，結合串、并聯(lián)機器人機構的特點、要求，提出一種五自由度串聯(lián)裝配機器人方案，首先用邊界元方法，建立了機器人整機結構的動柔度矩陣方程，推導出機器人整機結構的固有頻率和振型特性，并利用動態(tài)特性軟件，對其整機結構動態(tài)性能進行了分析及三種方案的比較分析；通過齊次坐標變換矩陣，
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