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1、該文以該類機(jī)器人為研究對象,進(jìn)行了位置控制的研究,主要完成了以下幾方面的工作:首先,利用牛頓歐拉方程方法,即用力和動量、力矩和協(xié)量矩描述剛體的動力學(xué)性能方法,建立具有非驅(qū)動關(guān)節(jié)的兩關(guān)節(jié)機(jī)器人動力學(xué)模型.然后利用平均值法對真實(shí)系統(tǒng)進(jìn)行平均化簡化,推導(dǎo)出真實(shí)系統(tǒng)的平均化模型.接著,運(yùn)用MatLab作為工具,對平均化模型進(jìn)行仿真,推導(dǎo)出了一種基于位置和速度反饋的控制方法.為了驗(yàn)證控制方法,設(shè)計(jì)制作了一個具有非驅(qū)動關(guān)節(jié)的機(jī)器人模型.最后,在具有
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