基于機器人的玻璃自動打磨系統(tǒng)的設計與實現(xiàn).pdf

1、玻璃打磨工藝在玻璃制品生產(chǎn)中極為重要，是影響產(chǎn)品外觀和質(zhì)量的重要因素之一。如何實現(xiàn)玻璃高效率、高質(zhì)量打磨以滿足人類的需求成為當今制造業(yè)快速發(fā)展的關(guān)鍵問題。
　　在閱讀和消化大量國內(nèi)外文獻資料的基礎(chǔ)上，結(jié)合當前玻璃打磨的需求和現(xiàn)狀，本文著手設計一種基于機器人的玻璃自動打磨系統(tǒng)。本文從硬件組成、軟件控制、關(guān)鍵技術(shù)研究三個方面出發(fā)，全面系統(tǒng)地研究了玻璃打磨加工系統(tǒng)。成功設計了一種基于機器人的玻璃自動打磨系統(tǒng)，并為機器人打磨過程的力反饋控

2、制建立了基本理論框架。
　　主要工作概述如下:
　　1)設計基于機器人的玻璃自動打磨系統(tǒng)，詳細介紹系統(tǒng)組成和工作原理，采用機器人語言VAL3開發(fā)打磨軟件，將工具系統(tǒng)標定、路徑管理、信號控制、生產(chǎn)監(jiān)控等集成一體，實現(xiàn)安全、便捷生產(chǎn)。
　　2)從機器人的結(jié)構(gòu)、編程方法、通訊方式及控制算法等方面闡述機器人，運用D-H方法研究機器人正運動學問題，根據(jù)連桿變換矩陣推導機器人雅可比矩陣的微分求解法，并利用雅可比矩陣條件數(shù)指標對機器

3、人工作空間可操作性能進行評價。
　　3)結(jié)合玻璃打磨的工藝及軌跡特點，對機器人持工件打磨類型的路徑問題進行研究。根據(jù)加工過程機器人末端工具方向始終與運動軌跡切線方向保持一致的特點，得到了基于CPM運動模式的打磨路徑程序。
　　4)重點研究了機器人打磨力的控制問題。使機器人在打磨作業(yè)中保持適當?shù)暮愣ń佑|力，利用力反饋來增加機器人在打磨作業(yè)中的定位精度，提出力外環(huán)柔順控制策略。根據(jù)力反饋閉環(huán)控制原理，設計以ATI壓力傳感器為核心