基于網(wǎng)絡的管道檢測機器人控制和視頻信號傳輸技術研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、 本文針對云南省昆明市煤氣公司 的煤氣管道的運營狀況的探測，主要研究包括管道檢測機器人本體控制系統(tǒng)設計以及管道檢測機器人視頻采集、以太網(wǎng)傳輸系統(tǒng)設計。 在視頻采集、以太網(wǎng)傳輸系統(tǒng)中，硬件電路以高性能的DSP芯片為控制核心，分為USB接口控制模塊，CPLD邏輯控制模塊，以太網(wǎng)控制接口模塊和DSP控制模塊。DSP通過USB HOST端控制芯片采集基于USB接口的CCD攝像頭上的視頻信號，經(jīng)過處理后從以太網(wǎng)傳輸?shù)缴衔粰C，在以太網(wǎng)上傳輸?shù)?/p>

2、是基于TCP/IP協(xié)議的以太網(wǎng)幀。該系統(tǒng)通過串口與機器人本體控制系統(tǒng)通信，負責傳輸上位機來的控制信號到機器人本體控制系統(tǒng)，并把機器人本體控制系統(tǒng)采集到的霍爾傳感器漏磁信號和其他信號傳送到上位機。 在管道檢測機器人本體控制系統(tǒng)中，硬件電路采用雙MCU控制方式實現(xiàn)了32路霍爾傳感器漏磁信號采集以及機器人在管道中的運動控制。信號采集包括模擬開關部分和A/D轉(zhuǎn)換部分，機器人在管道中的運動控制包括機器人在管道中的軸向運動和徑向運動，運動速度在

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