移動機器人核心控制系統(tǒng)研制開發(fā).pdf

1、當(dāng)今機器人技術(shù)研究和開發(fā)進入了一個新階段,而機器人技術(shù)面臨著兩方面任務(wù):一個是機器人研究與開發(fā)如何更好地為國民經(jīng)濟服務(wù),并在實踐中不斷提高;另一個是中國機器人如何走向產(chǎn)業(yè)化并參與國際競爭。目前市場上機器人分成兩種類,一類是直接由電腦控制,控制部分(電腦)和執(zhí)行部分(機器人)是通過數(shù)據(jù)線和控制線連接在一起的。使用時機器人往往要拖著大量的電纜運行,很是不方便。這種機器人運行范圍小,但是控制十分方便。另一類是完全自主的機器人,此種類型的小型機

2、器人一般由單片機控制。機器人本體上安裝有許多傳感器,單片機通過對信號的采集、處理、分析,從而下達控制指令。此種機器人運動范圍大,運行中不用拖動大量的電纜,但是控制不方便,特別是用戶不能干預(yù)機器人的運行控制,即使能執(zhí)行某些用戶設(shè)定,也是很簡單的操作。對于機器人常見的躲避障礙問題,實際執(zhí)行過程是由設(shè)計者來完成的,而不受用戶的控制。這樣的機器人運行起來很不靈活。本課題開發(fā)了一種基于多傳感器控制的移動機器人,我們開發(fā)的機器人,注意到了上述兩種機