機器人焊接管相貫的運動分析和軌跡規(guī)劃.pdf

1、該文根據(jù)機器人末端執(zhí)行器所要完成的軌跡特點,進行了軌跡規(guī)劃,研究了解決該問題的機器人的結(jié)構(gòu),并做出了運動學(xué)分析.對于機器人運動學(xué)正解問題,棄用了傳統(tǒng)建立機器人運動學(xué)方程的D-H參數(shù)法(該方法可能造成局部坐標系的奇異性,而且每個連桿均需要建立一個坐標系,相對關(guān)系復(fù)雜,幾何特性不明顯),采用基于螺旋理論的指數(shù)積公式建立機器人運動學(xué)方程,不僅可以從整體上描述機器人的運動,避免了奇異性,而且對該運動進行較直觀的幾何描述,從而大大簡化對機器人機構(gòu)

2、的分析.機器人運動學(xué)逆解問題是機器人研究中比較活躍的領(lǐng)域.文中根據(jù)機器人的結(jié)構(gòu)特點,采用將整體逆解問題分解為若干解已知或可求的子問題的Paden-Kahan方法建立逆運動學(xué)算法,簡化了求解過程,從而縮短了求解時間,利于機器人的實時控制,并且通過仿真證明了其正確性.由機器人所預(yù)完成的相貫線軌跡特點,在比較了多項式插值法和拋物線插值法的基礎(chǔ)上,采用B樣條插值法.該方法保障了速度和加速度連續(xù),還具有分段處理性的特點,可以對局部軌跡進行調(diào)整,利