基于STM32的服務(wù)機(jī)器人的集成通信系統(tǒng)研制.pdf_第1頁(yè)
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1、機(jī)器人技術(shù)是一門跨學(xué)科的復(fù)合型新技術(shù)，代表了人類科技發(fā)展的最高水平。而服務(wù)機(jī)器人又是近年來(lái)機(jī)器人領(lǐng)域正研究的熱點(diǎn)和重點(diǎn)。
　　通信系統(tǒng)是服務(wù)機(jī)器人正常工作的基礎(chǔ)和重要組成部分，因此服務(wù)機(jī)器人通信系統(tǒng)的研究具有非常重要的意義。目前，大部分機(jī)器人通信系統(tǒng)都采用相對(duì)單一的通訊方式，這就使得其應(yīng)用具有很大的局限性。針對(duì)這一現(xiàn)狀，本課題提出了一種旨在實(shí)現(xiàn)機(jī)器人多協(xié)議通信的集成通信方案，以解決服務(wù)機(jī)器人所面臨的復(fù)雜通信環(huán)境時(shí)可能出現(xiàn)的問題。<

2、br>　　根據(jù)嵌入式系統(tǒng)軟硬件可剪裁的特點(diǎn)，本課題探討了以嵌入式系統(tǒng)為基礎(chǔ)的服務(wù)機(jī)器人集成通信系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法，并尋求一套可實(shí)現(xiàn)的高性價(jià)比服務(wù)機(jī)器人通信問題的解決方案。設(shè)計(jì)方案首先選取功能強(qiáng)大的互連型MCU STM32F107為主控芯片，并以此為核心設(shè)計(jì)了以太網(wǎng)、CAN、RS232/485等總線接口電路，從而構(gòu)建起了服務(wù)機(jī)器人集成通信系統(tǒng)的硬件構(gòu)架；此外，本文編寫了CAN、USART和以太網(wǎng)的底層驅(qū)動(dòng)程序，選取μC/OS-Ⅱ作為本設(shè)計(jì)的嵌

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