動臂式塔機(jī)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)測與實(shí)時(shí)防護(hù)系統(tǒng)研究.pdf

1、塔式起重機(jī)在工程施工中已得到廣泛應(yīng)用。由于操作不當(dāng)及視線不清等原因,塔機(jī)安全事故時(shí)有發(fā)生,造成重大經(jīng)濟(jì)及社會損失。論文以研制動臂式塔機(jī)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)測與實(shí)時(shí)防護(hù)系統(tǒng)為目標(biāo),對塔機(jī)的狀態(tài)監(jiān)測技術(shù)、無線通訊技術(shù)、運(yùn)行控制技術(shù)進(jìn)行了深入研究。
　　 通過比較集中式控制與分布式控制的優(yōu)劣,提出并采用集合分布式與集中式優(yōu)點(diǎn)的混合式控制模式,保證了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。
　　 采用模塊化設(shè)計(jì)方法,設(shè)計(jì)了傳感器模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、人機(jī)交互模塊、無

2、線通訊模塊、中央處理模塊,并集成為對塔機(jī)運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測和控制、對違規(guī)操作及超限超載數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)存貯的個(gè)體控制器。
　　 針對塔機(jī)的防碰撞問題,采用齊次變換理論,建立動臂式塔機(jī)防碰模型。運(yùn)用主動防碰思想,提出了一套可防止動臂塔機(jī)各種碰撞情況的防碰控制算法,在同一坐標(biāo)系下實(shí)現(xiàn)了區(qū)域內(nèi)塔機(jī)的統(tǒng)一防碰決策。
　　 為交互個(gè)體控制器與監(jiān)控中心之間的實(shí)時(shí)信息,設(shè)計(jì)了星型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的無線組網(wǎng)方式。在該方式中,采用隊(duì)列輪詢算法,循環(huán)調(diào)用