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1、河北工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文基于嵌入式和總線技術(shù)的智能移動(dòng)機(jī)械手控制系統(tǒng)開發(fā)姓名：唐智申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專業(yè)：機(jī)械工程指導(dǎo)教師：張明路201012基于嵌入式和總線技術(shù)的智能移動(dòng)機(jī)械手控制系統(tǒng)開發(fā)iiTHEDEVELOPMENTOFINTELLIGENTMOBILEMANIPULATCONTROLSYSTEMBASEDONEMBEDDEDBUSTECHNOLOGYABSTRACTThethesisissupptedbyaNationalPro
2、gram863item–“MovingObjectsDetectionNavigationofMobileRobotsBasedonOmnidirectionalvisual”(itemserialnumber:2007AA04Z229).Thisprojecttakethemobilemanipulatofthelabatyastheresearchobjecttodosomecrelativetechnologyresearch.T
3、hesystemhardwareisbasedonARM9S3C2440boardthesystemsoftwareisbasedonthetoolofPBEVCwhichwasprovidedbyMicrosoft.Ourtaskistostudythecontrolsystemofintelligentmobilemanipulatbysoftwareprogrammingwhenallhardwarearechoseconnect
4、ed.Thetechnologyofintelligentmobilemanipulatisanimptantbranchinmanipulatresearchfieldisahotpointinrobotresearchfield.Atpresentintelligentmobilemanipulatismepopularinmanyfieldsinchinaiswidelyapplied.Indertoendowmobilemani
5、pulatwithcapacityofintelligentcontrolautonomousnavigationsolvetheproblemssuchashighcostlargepowerloudnoisewiringcomplexmaintenancedifficultiesetc.Thethesisproposesthatutilizingembeddedfieldbustechnologytodevelopintellige
6、ntmobilemanipulatcontrolsystem.Whatfollowedarethemaincontents:1.Theexpansionoffieldbusinembeddedsystem.SincethemaincontrollerS3C2440doesnotintegratethefieldbusinterfacethefieldbushardwarecircuitmustbedesignedontheS3C2440
7、utilizingtheembeddedfieldbustechnologytocombinefieldbusmoduleembeddedsystem.2.Thedatacommunicationbetweenembeddedsystemfieldbus.Thispaperrealizesthedatacommunicationbetweenembeddedsystemfieldbusbywritingthedriversapplica
8、tionsoffieldbusonWindowsCE.3.Thedatacommunicationofeachintelligentmobilemanipulatjoints.Sincethewkofintelligentmobilemanipulatisrealizedthroughthemotdrivethemotcontrolinterfacemustbedesignedinembeddedsystem.Theintelligen
9、tmobilemanipulatjointshardwarecircuitareconnectedthroughfieldbusthefieldbusparametersaresetupthusrealizesthedatacommunicationoffieldbusjoints.4.Overallmethodsschemesareverifiedonintelligentmobilemanipulatwithexperimentst
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