基于NAO的仿人機(jī)器人行走控制研究.pdf_第1頁(yè)
已閱讀1頁(yè),還剩85頁(yè)未讀, 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

1、機(jī)器人自20世紀(jì)走進(jìn)人類社會(huì)以來(lái),已取得了巨大的發(fā)展,機(jī)器人技術(shù)代表了當(dāng)今最為先進(jìn)的自動(dòng)化控制技術(shù)。而仿人機(jī)器人以類人的外形結(jié)構(gòu)出現(xiàn),受到社會(huì)各界高度關(guān)注。仿人機(jī)器人可以適應(yīng)人類的生活和工作環(huán)境,代替人類完成各種任務(wù),在很多應(yīng)用方面可以發(fā)揮人類的能力。目前對(duì)于仿人機(jī)器人的研究?jī)H限于在較為理想的環(huán)境下進(jìn)行,機(jī)器人還不能智能地應(yīng)對(duì)相對(duì)惡劣的環(huán)境。由于仿人機(jī)器人所具有的非線性、高維度、強(qiáng)耦合的特性,使機(jī)器人的行走控制技術(shù)一直是機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的

2、一個(gè)難點(diǎn)和重點(diǎn)。在與周圍環(huán)境發(fā)生接觸交互時(shí),對(duì)運(yùn)動(dòng)的干擾也是不可避免的,機(jī)器人如何應(yīng)對(duì)這些干擾也顯得尤為重要。
  本文針對(duì)NAO進(jìn)行仿人機(jī)器人行走控制研究,進(jìn)行了相關(guān)技術(shù)的研究與應(yīng)用。首先,為了更加準(zhǔn)確地得到機(jī)器人NAO軀干姿態(tài)信息,克服陀螺儀與加速度計(jì)本身具有的局限性,采取卡爾曼濾波的方法,對(duì)兩個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合,得到機(jī)器人軀干繞坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的角度,得到的信息將為后續(xù)的穩(wěn)定性控制做好基礎(chǔ)準(zhǔn)備。
  接著,提出一種基于模

3、型的雙足機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃方法,即線性倒立擺模型,應(yīng)用到仿人機(jī)器人NAO平臺(tái)之上。本文在闡述線性倒立擺模型的原理后,進(jìn)行仿人機(jī)器人NAO的步態(tài)數(shù)據(jù)規(guī)劃,并進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。其中,該步行規(guī)劃方法打破傳統(tǒng)的常量ZMP模型,在雙腳支撐期間采用三次函數(shù)進(jìn)行平滑處理,并同步規(guī)劃出每個(gè)控制周期相對(duì)應(yīng)的ZMP軌跡和質(zhì)心軌跡。這樣,避免了雙足支撐期階段ZMP軌跡的連接問(wèn)題,從而使質(zhì)心的運(yùn)動(dòng)速度可以進(jìn)行平滑的過(guò)渡;此外,在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型上一改傳統(tǒng)的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解模

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論