機(jī)器人手臂及控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、機(jī)器人技術(shù)綜合了多學(xué)科的發(fā)展成果，代表了高技術(shù)的發(fā)展前沿，它在人類生活應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大正引起國(guó)際上重新認(rèn)識(shí)機(jī)器人技術(shù)的作用和影響。機(jī)器人學(xué)集力學(xué)、機(jī)械工程學(xué)、電子學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)和自動(dòng)控制為一體，是一門(mén)綜合性學(xué)科。機(jī)器人手臂是舞蹈機(jī)器人設(shè)計(jì)的一個(gè)重要部分，本論文就機(jī)器人手臂及控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)作了闡述?！　”菊撐牡牡谝徊糠质紫群?jiǎn)要地介紹了機(jī)器人發(fā)展歷程以及擬人型機(jī)器人的發(fā)展情況，然后介紹了本研究項(xiàng)目的背景和目標(biāo)，提出了機(jī)器人自由度設(shè)置、機(jī)

2、械設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)等三個(gè)研究要點(diǎn)。　　論文的第二部分介紹了機(jī)器人手臂的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，提出了機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)目標(biāo)及任務(wù)，闡述了PRO-E下的CAD系統(tǒng)設(shè)計(jì)思想和設(shè)計(jì)過(guò)程，并對(duì)三維實(shí)體模型設(shè)計(jì)也進(jìn)行了探討?！　≌撐牡牡谌糠纸榻B了本項(xiàng)目中所用到得動(dòng)力源及傳感器，對(duì)動(dòng)力源及傳感器的選用進(jìn)行了詳細(xì)的分析，并對(duì)電機(jī)和舵機(jī)的結(jié)構(gòu)及原理及控制方法都有較詳細(xì)介紹?！　≌撐牡牡谒牟糠衷O(shè)計(jì)了機(jī)器人手臂的單片機(jī)控制系統(tǒng)方案，建立了以PIC16F76芯