串聯(lián)機(jī)器人手臂路徑規(guī)劃仿真軟件的研究與設(shè)計(jì).pdf

1、工業(yè)機(jī)器人編程模式主要分為示教編程和離線編程，目前多為示教編程，但是離線編程的優(yōu)越性使其有取代示教編程的趨勢(shì)。本文為了實(shí)現(xiàn)離線編程中機(jī)器人整體無(wú)碰軌跡的自動(dòng)規(guī)劃，研究并編寫了基于C++與OpenGL的離線仿真軟件。
　　本文以O(shè)TC的AII-V6機(jī)器人為研究對(duì)象，建立了機(jī)器人正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，模擬機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)運(yùn)行。軟件中機(jī)器人三維模型是在SolidWorks軟件中建立后轉(zhuǎn)換并導(dǎo)入軟件，環(huán)境障礙物使用包絡(luò)盒簡(jiǎn)化處理，可實(shí)

2、時(shí)建模，實(shí)現(xiàn)了可視化編程。
　　在上述基本功能基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)虛擬示教模塊，模擬機(jī)器人的示教盒操作，可調(diào)整機(jī)器人位姿。通過(guò)采集環(huán)境障礙物信息，求出機(jī)器人可運(yùn)行的C自由空間，運(yùn)用改進(jìn)的A*算法自動(dòng)搜索無(wú)碰路徑，并虛擬模擬其運(yùn)行效果。
　　建立程序轉(zhuǎn)換模塊，轉(zhuǎn)化無(wú)碰路徑數(shù)據(jù)格式為控制系統(tǒng)可識(shí)別的語(yǔ)言，導(dǎo)入機(jī)器人控制系統(tǒng)控制機(jī)器人運(yùn)行，測(cè)試算法的可行性以及實(shí)用性。
　　仿真和實(shí)驗(yàn)的結(jié)果證明其搜索無(wú)碰軌跡的誤差精度滿足實(shí)際需求，證